早在出土的古坟时代的陶土武士人偶中，就显示出由类似于笼手的护具的存在。但是在早期大铠中，一般只在左手的笼手上才装有甲片。这是因为当时的战争主要以骑射为主，铠甲中的右手被称为射手，需要承担拉弓的任务，如果在手臂上装有甲片的话会比较的累赘。因此很多镰仓时代的大铠的右臂都使用丝绸制成的袖子，类似于欧洲中世纪服装中的泡袖，而不装备笼手。而室町时代，
江户时代的大铠受到当世具足的影响，一般左右手都装备笼手。进入室町时代后，当世具足成为了甲胄的主流，笼手也得到了新的发展。为了减轻重量和降低造价，开始广泛的使用竹木材料和锁子。
当世具足中的笼手根据小臂甲的结构不同而进行分类，主要分为筱笼手，筒笼手，瓢笼手 三大类，还可细分成鲶笼手，单瓢笼手，龟甲笼手，筏笼手，单瓢锁笼手等等。在小臂使用了类似筒臑当的方式制成的小臂甲的笼手也会被称为筒笼手，相应的筱笼 手则用较细长的竹木札片，用绳子或铁链围在小臂上。在这些笼手中，往往是在布料制成的袖子上缝合锁子甲，间或添加一些加固用的甲片，还会经常在肘部装上被 称作肘金的加固甲片。