永兴公主萧玉姚（生卒年不详），殷均之妻，是南朝梁武帝萧衍的嫡长女，母亲为郗徽，外祖母为宋文帝刘义隆之女寻阳公主，萧玉婉和萧玉嬛的同母姐姐。

永兴公主萧玉姚，是南朝梁武帝萧衍的嫡长女，母亲是追谥高祖德皇后郗徽。南朝宋末，宋后废帝刘昱欲纳郗徽为后；南齐初，安陆王萧缅又欲聘之，郗徽均辞以女疾。齐高帝建元末，始嫁与萧衍，于南齐东昏侯永元元年逝世，萧衍登基后追谥为德皇后。生永兴公主萧玉姚，永世公主萧玉婉，永康公主萧玉嬛。

南朝宋南康相殷元素之孙殷睿，与梁武帝自幼交游，梁武帝于是以女永兴公主嫁与其子殷均，拜殷均驸马都尉。

自南朝以来，皇室公主大都骄纵放荡、品行不端，永兴公主萧玉姚犹甚，且更加险恶暴虐。

由于丈夫殷均身材短小，为公主所憎恶，往往不欲相见。每次被召见，永兴公主都会提前在府邸各墙壁中题满殷均之父殷睿的名讳来羞辱他。殷均见此，常常流泪离去，不复相见。公主则满意地令女婢束装归府。

殷均终于不能忍受此等羞辱而告之于梁武帝，梁武帝亦不满公主的恶行，持犀如意击打公主的背部来教训她，甚至因为用力将如意打碎了。但永兴公主终不悔改，始终憎恨着丈夫殷均。

南梁临川王萧宏是萧衍的异母弟，品行不端，渐有异志。永兴公主萧玉姚与其私通，因此谋划弑帝篡位，许诺事成之后立她为皇后。

一次梁武帝作三日斋戒，各位公主都参与了这次斋戒。萧玉姚让两个男仆穿上婢女的衣服混进去动手。男仆过门槛时不小心掉了鞋，阁帅见鞋产生怀疑，密告太子萧统之母丁贵嫔。丁贵嫔便吩咐宫帅让宫内八名仆役用纯绵裹身，藏在屏风后面。斋坐散了以后，永兴公主果然请求与梁武帝独处一间，武帝答应了。永兴公主走上台阶，那两个男仆赶到武帝身后，幕后八人把他们抱住拿下，武帝受惊吓栽倒在屏风上。从二人身上搜出刀子，供出是萧宏指使。武帝没有声张，在宫内杀了两个奴仆，用黑色的车子把永兴公主拉出宫去。公主受惊，怀恨而死，至死梁武帝也没有去看望她。

《南史卷六十》：自宋、齐以来，公主多骄淫无行，永兴主加以险虐。

先祖：萧何，西汉相国

祖父：萧顺之，南齐丹阳尹，萧衍称帝后被追封为梁文帝

祖母：张尚柔，出身范阳张氏，萧衍母，萧衍称帝后被追封为献皇后

外祖父：郗烨，太子舍人，早卒

外祖母：寻阳公主刘氏，宋文帝刘义隆之女

父亲：梁武帝萧衍

母亲：德皇后郗徽

昭明太子萧统，母亲丁令光

豫章王萧综，母亲吴景晖

梁简文帝萧纲，母亲丁令光

南康简王萧绩，母亲董淑仪

庐陵威王萧续，母亲丁令光

邵陵携王萧纶，母亲丁充华

梁元帝萧绎，母亲阮令嬴

武陵王萧纪，母亲葛修容

永世公主萧玉婉，母亲郗徽。

永康公主萧玉嬛，母亲郗徽。

富阳公主萧氏，梁武帝第四女，嫁给了张弘策的儿子张缵。

长城公主萧氏，下嫁柳偃，其女柳敬言为陈宣帝陈顼皇后。

安吉公主萧氏，有文采。梁武帝三女临安、安吉、长城公主并有文采，安吉公主文采最好。

临安公主萧氏，有文采。

殷均，字季和，南梁国子祭酒

公公：殷睿。

婆婆：王氏，出身琅邪王氏，王奂女