汉高帝六年（前201年），立
刘交为楚王，薛郡属
楚国。吕后六年（前182年），封
张偃为鲁王，置鲁国。文帝元年（前179年），鲁国除为薛郡，还属
楚国。景帝二年（前155年），削楚国薛郡。三年（前154年），置鲁国，徙淮阳王刘余为鲁王。
薛国故城位于滕州张汪镇、官桥镇境内，是古代黄河下游的一个历史悠久的小国。据《通志·氏族》称：“颛帝少子阳封于此，故以为姓，夏朝时期，阳的第十二世孙奚仲亦封于薛。”《左传》载“薛之皇祖奚仲居薛以为夏车正”，故后人称奚仲为中国造车鼻祖。 西周初年，“周武王封任姓后裔畛，复于薛国，爵为侯”。周显王46年，为齐国所灭。任姓薛国自薛畛开始，相传31世。齐灭薛以后，
齐威王少子田婴封于薛，谥靖郭君。田婴去世后，田文继封薛地，称为“
孟尝君”，招贤纳士数千人，诸侯国君主竞相求其辅助，他曾先后被齐泯王，秦昭王和魏昭王封为相国。孟尝君居薛后，对薛国城池扩建加固并发展商贾，重农桑，减赋税，使薛国经济繁荣，国力强盛。