1589年
英国人W.李发明第一台
针织机，采用钩针织出成形袜片。1849年，由于舌针开始应用于小口径圆机而出现
单针筒圆袜机。最初生产裁制袜，直到1857年才开始编织带有袋形袜跟和袜头的袜子。1864年英国人W.科顿发明科顿袜机（钩针平型针织机）。1900年由于双头舌针开始应用于小口径圆机而出现双针筒圆袜机，编织罗纹袜。袜口可用袜机专门机构编织，或由其他机器完成后由人工转移到袜机上。袜统、高跟、袜跟、袜脚（包括袜底和袜面），加固圈和袜头等部段则由袜机编织。
袜机分类 袜机可按针床形式、织针类型和针筒(床)数来分类。平袜机机号较高，生产根据脚、腿形状改变各部段宽度的平幅袜片，经缝合后成有缝袜。圆袜机的机号范围较广，生产管状袜坯是靠改变各部段的线圈大小，或采用弹力纱线，或编织成形袜头、袜跟等方法来适应脚形的。管状袜坯的袜头封闭后成无缝袜。平袜机生产效率较低，后来广泛使用圆袜机。 袜机结构圆袜机主要由给纱机构、编织机构、选针机构、控制机构、传动机构、密度调节机构和牵拉机构组成。有些袜机还有起口和折口机构。平袜机尚有移圈机构。
给纱机构的作用是把纱线从筒子上引出送入编织区，有消极式和积极式两类。消极式给纱是借张力使纱线由筒子上引出，虽有张力器和张力补偿装置控制其张力和送出量，但纱线张力差异仍然较大。积极式给纱则借专门装置，使纱线以恒定的线速度送入编织区，纱线张力差异较小。
编织机构的作用是把纱线通过成圈机件的工作，编织成管状袜坯或平幅袜片。圆袜机的编织机件有织针、沉降片、导纱器和三角等。平袜机则有
织针、弯纱片、分纱片、脱圈片、导纱器和压片等。圆袜机的织针配置在针筒上,导纱器固定在针筒周围,把纱线送进编织区。有几处进线就称为几路，一般有1～12路,路数愈多生产率愈高。针筒回转时舌针受三角的作用而上、下运动，并由导纱器垫纱进行编织。在编织袜跟、袜头时，由挑针器和揿针器对参加编织的织针进行收针和放针，使之形成袋形。平袜机的织针整列固装在针床上，随针床一起运动。导纱器沿针床移动进行垫纱,同时通过弯纱片、分纱片和脱圈片等的配合进行编织。
控制机构的作用是在编织一只袜子的过程中控制有关机件进入或退出工作，并控制针筒和转速与转向以及袜子的长短等。传动机构的作用是使各机构按预定规律运动。圆袜机的针筒不仅作单向回转，而且在编织袜跟、袜头时要作双向回转。选针机构的作用是把预先设计好的花纹，按照要求依次排列在选针装置中，通过传递机件，使织针按一定程序进行编织。密度调节机构的作用是在编织袜子时调节各部段的密度，这是通过改变织针和沉降片的相对位置调节弯纱深度来进行的。牵拉机构的作用是在编织过程中借助重锤、罗拉、气流等把已形成的线圈从编织区域中引出。
起口与折口机构的作用是在袜子开始编织尚无线圈的情况下起口生头,并当袜口编织到一定长度时折口,把单层袜口对折成双层，使袜口具有良好的弹性，不产生卷边，一般是用袜口钩来完成。移圈机构的主要作用是用移圈机件把线圈由一只针移到另一只针上，以改变袜片的编织宽度，使之成形。