《论义务》全书分为3卷。第1卷提出人类履行一切义务的终极目的——追求“道德的高尚性”。这种“道德的高尚性”具体表现为四种基本德性，四者彼此联系，但都产生与自身相关的特定的义务。西塞罗具体讨论了义务是如何从这四种基本德性之中衍生出来，应当如何对待并恰当地履行好每一种具体的义务。第2卷主要讨论在个人与社会生活中与利益有关的那些事物，如生活的舒适、物质享受、权力与财富等，以及与它们相关的那些具体义务。第3卷涉及一个根本问题：当道德义务与生活中那些“显得有利”的事物发生冲突时，人们应当如何行动。
《论义务》一书写作于公元前44年，是西塞罗最后一部著作。形式是写给他儿子的一封长信。彼时他二十一岁的独子马可正在雅典师从克拉提普斯学习逍遥学派哲学。他写这封信寄给远在雅典的儿子，望其在学习的同时认真阅读这封长信，听从父亲的教诲，重视对社会的义务，做一个有道德的人。
《论义务》是一部综合了希腊伦理学关于义务理论的思想，并作出了独特发展的著作。西塞罗以其特有的方式继承了从
柏拉图、
亚里士多德到斯多葛派哲学家关于德性、至善、义务等领域的思想资源，同时又赋予其一种带有强烈罗马文化色彩的，强调实践活动和实用意义的色彩。从西塞罗关于道德高尚性所体现的四种基本德性上，可以发现它们与
古希腊四主德“智慧、正义、勇敢、节制”之间的对应关系。西塞罗把这四种主要德性放在罗马文化的背景中进行了改造，突出了德性与义务之间的对应关系，为进一步论述义务问题奠定了一个良好的哲学基础。西塞罗发展了传统德性的标准，将个人利益与他人利益协调一致作为获得财富的基本准则。《论义务》中转述的各家哲学思想为数不少，西塞罗都给予了评论。在伦理思想方面，西塞罗主要受到罗马斯多葛派的创始人帕奈提奥斯的影响，同时结合罗马共和国的思想和政治传统进行了自己的修正与补充。
《论义务》把义务这个道德哲学领域的问题与罗马法结合起来讨论，论述了在商业、民事、国际法各个领域中的义务问题。比如，针对凯撒任意剥夺政敌的财产，西塞罗指出，如果原本属于公共的东西已属于个人所有，那么就应当让每个人拥有分配给他的东西，如果有人试图从他人那里攫取财物并分给其他人，那么他就破坏了人类社会的法权。在《论义务》中，西塞罗还首次表述了他较为重要的思想：万民法和市民法存在着区别，市民法不可能同时成为万民法，但万民法应该同时是市民法。它们来源于自然赋予人们的范例。这些思想也使《论义务》成为论述罗马法的经典著作之一。
《论义务》从
罗马时代开始产生了它特有的影响，在
中世纪、文艺复兴时代，
启蒙时代，各个时代的西方思想大师都从这部著作中汲取了思想资源。
西塞罗对
斯多葛派哲学思想较为熟悉，他在《论义务》一书中，把斯多葛派关于自然法的思想引入到义务的范畴中，这一点对后世的义务论思想产生了较大的影响。
马尔库斯·图利乌斯·西塞罗（Marcus Tullius Cicero，前106—前43）是
罗马共和国末期政治家、哲学家、法学家、雄辩家、文学家。他出生在意大利的Arpinum。于公元前79—前77年在雅典，后又在Rhodos（罗德岛）学习修辞学，公元前76年在Sicilia（西西里）当刑事推事官，公元前63年在罗马成为执政官，于公元前58年被驱逐出境，前57年回罗马。晚年他从政界退出，写了关于演讲家、关于国度的著作，于公元前43年12月7日被Antonius党派的人杀害。《论义务》是西塞罗著作之一。《
论共和国》和《
论法律》集中体现了西塞罗的政治和法律思想。