轩辕教是由台湾由国民党老CC派成员、吉林穆棱籍国民党“立法委员”王寒生在1957年发起创立的教派。

王寒生1949年到台湾后，认定国民党一败涂地“乃民族精神崩溃所致”，应综合儒、墨、道思想，上宗黄帝，“重建固有宗教，启发新生机运”。1955年，向蒋介石提出“重建中国国教刍议”；1956年，将此“国教”定名为轩辕教，申请备案，得“内政部”允许自由传播，但不能用与“宪法”条文相抵触的“国教”一词。1957年3月1日，王正式开始布教，自任教首，称“大宗伯”，奉轩辕黄帝为教宗，以黄帝子孙归宗为号召，国民党要员黄季陆、郑彦、陶希圣、倪文亚等充任其后盾。

1974年6月，台“内政部”批准成立“财团法人轩辕教”，王寒生连任四届董事会董事长，直至1989年6月27日去世；去世前召集会议，在已成文之《轩辕教宗法》中加入一条：“本教尊称创立人王寒生先生为教主”；同文序中且宣示其教“是根据中国固有的宗教思想，参酌现代科技，对宇宙人生研究的成果，集神学、哲学、科学为一体之新的宗教”，从而以文字确定了轩辕教作为新兴宗教的地位。

轩辕教信仰“昊天上帝”，它以“继轩辕黄帝道统，恢复中国固有宗教”、“启发中华民族魂”为目的,以中国传统道德中的“尊天法祖”为信条（“尊天”即继承轩辕黄帝道统，该教称此道统自黄帝一直延续到蒋介石；“法祖”即遵从圣贤训示，从儒家修“人道”以达到人本主义，从墨家修“地道”以实现兼善天下，从道家修“天道”以追求天人合一），以“儒、墨、道三家同源”为理论基础,以“天人合一”为最高境界,以“光大民族文化，净化现实生活，提高精神生活境界”为实务。该教称其使命为：发扬固有宗教，光大文化传统，建立生活范畴，净化现实人生，寻求生命归宿，升高精神境界，普及宗教济世，促进世界大同。轩辕教奉行十戒五律，使用特有礼仪；它的活动场所称“宗社”，入教称“归宗”，礼拜之日称“来复日”，首脑称“大宗伯”；各宗社内设太祝、宗正、司铎、执事等教职人员。经典以黄帝四经为主，以《大学》、《中庸》、《礼记》、《教经》、《墨经》、《易经》、《道德经》、《南华经》、《冲虚真经》等为辅；每年三次大典：元月元日祭天，三月三日黄帝圣诞，九月七日黄帝升天，皆须斋戒，行三献礼。

轩辕教初期布道从台南文化古都做起。1971年以后，改至台湾北部，六十五年以后多在北部活动，在台北市、台中市、嘉义市、基隆市、花莲县、台东县等地方，都成立宗社。1992年底，轩辕教活动场所18个，教职人员175个，信徒22万。此一信徒数字比1991年的统计猛增近5万人，不尽可靠。该教内部有一说法：“王寒生人到，轩辕教随之而到；王寒生人去，轩辕教随之而去。”可见实际情况并不乐观，原因与其组织比较松散、骨干力量不足有关。1997年底，该教统计信徒人数为136000人，教职人员下降到109人。到2000年，总计有21个宗社，教务人员150人，信徒15万人。1969年4月5日，轩辕教在台北市归绥街建成“大同黄帝神宫”，作为总部所在地。现任大宗伯为熊起厚。

轩辕教在台湾从事一些社会慈善事业，还曾筹集100万元新台币，用于援助云南地震灾区