早在上世纪50年代，北京公交集团开行的部分线路就已经深入远郊区县并延续。1993年起，部分开往远郊区县的长途汽车线路陆续公交化运营，纳入9字头路号。21世纪，各郊区陆续成立区属公交客运企业，承担区域内公交服务。
截至2022年，公交集团共运营常规公交线路1291条，其中，途经郊区的线路744条，占全部线路的58%；公交集团在门头沟、延庆、怀柔、房山、通州等5个郊区承担区域内公交线路运营，5个郊区委托经营线路321条，占全部线路的25%。跨行政区域行驶的线路，包括开往中心城区、郊区之间的线路，大多使用三位数字路号，比如
北京公交915路、
北京公交916路等。在郊区区域内行驶的线路，大多以字母开头，比如怀柔区的线路以H开头、房山区的线路以F开头。
各个郊区的委托经营线路覆盖郊区主要道路、公路，通达各个乡镇、行政村。在北京市最北部的怀柔区石洞子村，有
北京公交H15路；在北京市最西部的门头沟区小龙门林场、房山区鱼斗泉，有
北京公交M10路、
北京公交F19路。部分线路途经景色优美的道路，比如途经延庆百里山水画廊的
北京公交Y12路、
北京公交Y13路、
北京公交Y32路，途经房山108国道的
北京公交F25路，贾金路的
北京公交F21路，涞宝路的
北京公交F19路，怀柔喇叭沟门的
北京公交H16路等等。解决乘客出行的同时，部分公交线路也融入了当地的风景。
公交集团在郊区末端村庄新开、调整30多条线路，由末端村庄接驳乡镇中心或邻近的客运站、客流集散点，服务远端村民的基础出行。2022年调整延长的
北京公交F45路、
北京公交Y38路、北京公交M31路、北京公交M34路等线路，为沿途的远端村民提供了方便，结束了他们常年不通公交的历史。新开通的
北京公交F50路、
北京公交H84路、调整的
北京公交F28路、
北京公交H06路等，解决了新建小区、工业基地和火车站周边的居民出行需求。
此外，通过开行一些郊区之间的跨区域线路，如大兴黄村至房山良乡的
北京公交934路，连接房山、丰台、门头沟的
北京公交903路等，都取得了良好效果。
不断优化完善郊区线路的营业时间，力求服务供给与乘客实际需求的匹配。2022年对
北京公交M30路、北京公交H75路等一些采取定点发车的郊区末端线路，结合乘客的出行需求，优化线路发车时间。多条郊区建成区的线路延长营业时间，比如2022年通州区17条线路先后延长营业时间，对标市区公交服务，方便沿线乘客出行。
怀柔区域委托经营公交线路主要由公交集团客运第七分公司负责。怀柔区域委托经营线路共计82条，线路长度2749.91公里，相较于初期增长了45条，长度增加了1186.71公里，实现了284个行政村“村村通”公交目标。
过去十余年，怀柔公交在车辆、线路设置、线网长度和运营里程等各方面不断加大投入，使有效供给能力不断增强，有效缓解了城市交通拥堵，确保郊区市民的出行需求。比如，随着怀柔区新医院的启用，开通了北京公交H55路、北京公交H56路、
北京公交H63路、
北京公交H64路、北京公交H69路等路线。随着
怀柔科学城的启用，相继开通
北京公交H59路、
北京公交H79路。
北京公交H84路的开通，方便了
京哈高铁怀柔南站地面公交的接驳。公交线路的开通，也促进了怀柔旅游事业的发展，比如红螺寺（北京公交H57路、北京公交H78路）、雁栖湖（
北京公交H11路、北京公交H18路、
北京公交H30路等）、黄花城水长城（
北京公交H21路）等，不仅方便沿途村民日常出行，同样满足了各方旅客的出游需求。