金庾起家行伍，至正二十二年（1263年）与诸将一同击退红巾军，收复开京，录功为二等。翌年参与平定兴王之变，录功一等。当元朝准备册立德兴君为高丽王时，金庾正奉使在元。其他在元朝的高丽人大多数都跟随了德兴君，唯独金庾坚守节操，毫不动摇。等到他回国之后，被
恭愍王拜为密直副使，并被赐予“推诚翊祚功臣”的称号，以表彰他的忠诚。他累迁至知门下事，
王禑即位后，他被授予判开城府事的职位，并被封为金海君，后又转任门下评理。洪武十二年（1379年），王禑乳母张氏案发，金庾责备
崔莹对抗君王，崔莹愤怒地向王禑禀报此事，导致金庾被杖责后流放合浦，不久获释，后升任为赞成事。
洪武十五年（1382年）八月，金庾奉使入明。在此之前，高丽使者入朝都是由辽东陆路前往，但往往被阻拦，因此朝廷命令金庾等人航海前往。然而海道险恶，他们未能按期到达。
明太祖责备金庾等人拖延时间，并问道：“先前你们国家杀害了朕的使臣，又弑杀了你们的君王，那个权臣是谁？”拷问之下，金庾回答说是
李仁任。明太祖又将金庾带入内室，对他说：“你们先前的国王没有儿子，这是朕所知道的，现在的国王是谁的儿子？”金庾没有为王禑的身份辩解。第二天，明宫中的高丽宦官崔安来到兴圣寺，欺骗金庾的随从段得春说：“你们主上的出身，金庾昨天已经向皇帝奏报了，你还有什么可隐瞒的呢？”段得春说：“金庾说的是谎话。”段得春回到
钟山宁国寺，将此事告诉了译者郑连，而李仁任的家奴也在行列之中，听到了这番话。随后，明太祖将金庾等人流放到
大理。第二年，他们被放回，并且被允许继续通使朝聘。
洪武十八年（1385年）四月，金庾及其他被扣使臣洪尚载等回到高丽。王禑赐酒慰劳他们说：“你们奉使天朝，被流放到极远的地方，跋涉了二万八千余里，三年才得以生还，我非常同情你们。”于是各自赐给他们鞍马。李仁任的家奴将从段得春那里听到的话告诉了李仁任。李仁任向王禑禀报，王禑命令赞成事
禹玄宝、密直姜淮伯审问此事，将金庾流放
清州，将郑连流放汉阳。当时人们认为：“金庾回国时，携带了很多锦绮纱罗等财物，因为没有贿赂李仁任所以获罪。而洪尚载在海上，被倭寇抢劫，财物一空，所以免于灾祸。”不久之后，恢复金庾的自由。翌年，金庾再次被下狱，被杖责后流放至
顺天，家产被抄没。李仁任告诫押送的官吏，往返要在五日内完成，金庾于是死在敬天驿（在
公州城南四十里处）。