非洲协会成立于1788年，是以英国著名科学家
约瑟夫·班克斯为首建立的一个对非洲大陆进行系统的探险，其宗旨是“促进科学和人类的事业，探测神秘的地理环境，查明资源，改善这块招致不幸的大陆的条件。”
非洲协会首先把注意力放在
尼日尔河问题上。到当时为止，这条河仅是个名字。甚至在欧洲人的奴隶贸易开始之前，还流传着许多谣言，说有些传说中的城市就坐落在一条称为尼日尔河的大河两岸。没有人知道这条河发源于何处，流向何方。为了解开这个谜，1795年，协会派苏格兰医生
蒙戈·帕克去探险。在忍受酷热、疾病、囚禁和饥饿之后，他成功地到达了尼日尔河，但是，病魔又迫使他返回海滨，未能沿河而下到达河口地1805年，帕克率领一支相当大的探险队再次去尼日尔河探险，但是，他的大多数伙伴甚至在到达尼日尔河之前就死于途中。
其后，其他许多人也曾试图解开尼日尔河的秘密，直到最后，理查德·兰德沿尼日尔河而下于1830年到达该河河口处。这时，兰德证明，长期以来被欧洲人视为棕榈油和奴隶发源地的所谓的“棕榈河”由尼日尔河三角洲构成。19世纪50年代，海因里奇·巴尔特医生进一步对西非进行了最为全面的探险、这位非凡的日耳曼人访问了苏丹西部最重要的城市，然后穿过撒哈拉沙漠，于1855年返回英国。巴尔特的旅行是非洲旅行史上最成功的一次。他对其旅行所作的描述也同样出色，因为他全面介绍了他所访问过的国家的地理环境、历史和民族。
对尼日尔河上游的一次损失惨重的商业性探险证明，那里缺乏商业机会，于是，人们将兴趣转到了东非。尼罗河的源头问题乃东非的重大问题。敌对的当地人、巨大的沼泽地和无数的急流使所有过尼罗河而上直达其源头的企图成为泡影。1856年，两位英国人
约翰·汉宁·斯皮克和
理查德·伯顿从非洲东海岸向内地进发。他们发现了
坦噶尼喀湖；伯赖生病后斯皮克又向前推进20英里，发现了
维多利亚湖。在第二次旅行中（186O－1863年），斯皮克看到了从维多利亚湖的
里彭瀑布倾泻而下的
白尼罗河，然后顺这条大河而下，到达喀土穆，继而又穿过埃及进抵地中海。
伟大的
戴维·利文斯敦的形象远远高出其他所有的探险者。最初，他为去中国当懂医术的传教士进行学习，但鸦片战争的爆发使他转向非洲，他在开普敦登陆后取道北上。1849年，利文斯敦渡过卡拉哈里河，看到了位于前方的开展传教事业的大好场所。他发现了
恩加米湖；在那里他听说，前面那个国家人口稠密、水源充足，与他刚刚穿过的沙漠完全不同。1852年，利文斯敦开始了一次漫长的旅行；他首先到达大西洋，接着返身横穿非洲大陆，于1856年到达印度洋。然后，他返回英国，在剑桥大学发表了促使整个西方世界关注非洲的历史性演讲。
1857至1863年间，利文斯敦率领一支探险队考察了
赞比西河地区；1866年，他又启程去解决有关尼罗河源头的各种问题。他消失在非洲的丛林中之后，整整五年未向外界传递出消息。最后，《
纽约先驱报》派外国著名记者享利·莫顿·斯坦利去寻找利文斯敦。1871年，斯坦利在
坦噶尼喀湖找到了他；这是非洲探险史上令人难忘的一幕。尽管这时的利文斯敦虚弱、憔悴，用他自己的话说就是“只剩下一把骨头”，但他拒绝同斯坦利一起回国。相反，他仍继续探险，直到1873年5月1日他的随从发现他以祈祷的姿势死于他的小屋旁为止。
利文斯敦的品格和一生深深地感动了斯坦利，使他回到非洲，去解决“这位好医生”留下的一些问题。他发现，利文斯敦认为流入尼罗河的
卢阿拉巴河其实是
刚果河的河源，刚果河向西流进了大西洋。1877年11月26日，在离开
桑给巴尔正好999天之后，斯坦利到达了位于西海岸的
博马。这样，非洲四条大河中的最后一条终于也被人们从源头到出口探索了一遍。
两年后，即1879年，斯坦利再次来到刚果河畔，但这次他是作为比利时国王利奥波德的代理人，而不是作为探险者来到这里的。这时，去非洲探险的时代已让位于瓜分非洲的时代。