朝鲜封建王朝统治时期的
宫廷舞蹈。它来源于天君日神的祭祀仪式上演出的集体舞蹈“俗喜歌舞”、“喜歌乱舞”。这些舞蹈在历史上与中国古代舞蹈有密切联系，其形式丰富多彩，有的流传。
4—7世纪，
朝鲜半岛处于
高句丽、
百济、
新罗三国鼎立时期。各国文化艺术得到空前发展。新罗国最后统一了高句丽、百济，它一方面保持着自己本民族的传统，另一方面通过高句丽、百济国间接接受着中国的乐舞文化的影响。
百济是受佛教影响较深的国家。佛教假面舞是盛行朝鲜半岛南部的主要表演形式，它源于中国南方吴越一带，传说 612年由从中国回到朝鲜的艺人味摩之传入百济，创作了假面舞剧《山台都监》和《伎乐舞》。
676年新罗统一朝鲜半岛之后，艺人分为舞尺、歌尺、琴尺、笳尺等，当时舞蹈艺人有特殊的地位，出现了多种形式的假面舞，其中最驰名的是《剑舞》。它歌颂了新罗爱国青年黄倡为拯救祖国，孤身潜入敌国百济进行斗争而以身殉国的事迹。舞者配戴黄倡假面，双手持短剑，舞时手腕有力地内外旋绕甩动，使短剑顺腕轮转。动作刚健有力，富有战斗气氛。此舞后来还改成不戴假面的表演性女子《剑舞》。千百年来深为朝鲜人民所爱，并流传。
高丽王朝时期（936～1392），音乐舞蹈在本民族传统仪式舞蹈和民间舞的基础上，汲取了中国
宋朝的宫廷乐舞，发展到了很高的水平。每当佛祖生日的燃灯节和祭地神的仲冬节，宫廷内均有盛大的庆典活动，并表演舞乐。
宫廷舞蹈分为宫廷宴会舞和宫廷仪式舞。宫廷宴会舞又分为“唐乐呈才”和“乡乐呈才”。这类舞蹈是在中国唐朝舞蹈和朝鲜唱剧的基础上形成的。“唐乐呈才”以中国唐朝音乐伴奏，仿效唐代宫廷舞队列，由称为“竹杆子”的持杖人带引而出。舞中朗诵中文诗词，边舞边诵，有《
王母队舞》、《
佾舞》、《抛球乐》、《献仙桃》、《寿延长》、《五羊仙》等。“乡乐呈才”用朝鲜民族音乐伴奏，舞中停顿时用朝鲜民族语言演唱，表演完毕时，舞者作仪式化的鞠躬，然后离台。代表舞蹈有《舞鼓》、《踏行歌舞》等。宫廷仪式舞，又称佾舞（队列舞），其中有孔教祭坛仪式舞和皇族先人祭坛仪式舞，均为男性表演。有文舞、武舞之分。文舞头戴黑帽，左手持，右手持缀有雉鸡毛的翟，用以象征和平昌盛。武舞头戴红帽，左手持盾，右手持斧，象征胜利。文武两组舞者均着红袍，穿木制鞋，舞者通常排成8行、6行、4行等方队形。
李朝时代（1392～1910），封建帝王对音乐、舞蹈有着浓厚的兴趣，惯以“礼乐”行国政，并亲自参加整理和编排节目。太祖王、太宗王编排了《萝金尸舞》、《受宝舞》、《观天廷舞》、《受明命舞》等。世宗王和世祖王重新整理并编排《舞乐》。考明世子宗编排了《佳人剪牡丹》、《宝相舞》、《望仙门》等。文献记载的李朝宫廷舞还有：《定大叶舞》、《保太平舞》、《莲花台》、《鹤舞》等60多种。1493年成宗王主持宫廷编纂的《乐学轨范》一书，是朝鲜历史上第一部乐舞集，记载了“唐乐呈才”和“乡乐呈才”等著名舞乐及服装、道具、舞蹈场面图等，具有重要历史价值。
1902年出版的《进馔仪轨》一书，也记载了1719～1902年宫廷里的各种仪式乐舞。从7～9世纪的高句丽时期起，朝鲜古典舞蹈已具备专为适应演出而设计的一整套特定样式、特定色彩的服饰，包括衣、裙、裤、鞋等，具有浓厚的封建色彩。