高永乐，字长辅，渤海郡蓨县（今河北省景县）人。东魏大臣，大丞相
高欢侄子，仪同三司高香的儿子。
阳州公(高)永乐，是北齐神武皇帝（
高欢）的远房侄儿。
太昌初年，封为
阳州县伯，屡立功勋，进爵阳州县公，累迁
北豫州刺史。
河桥之战中，司徒
高昂（字敖曹）失利撤退。适时，高永乐把守
河阳南城。高昂奔至城下，
西魏追兵将到。高永乐不肯开门，高昂就被杀了。高欢因此大怒，杖罚高永乐二百下，其后撤了他
北豫州刺史职位，家产被没收。高欢问他为什么，高永乐回答说：“裴监为长史，辛公正为别驾，受大王委任托付，我连酒食不敢吃得太奢侈。”高欢便用他为
济州刺史，仍以裴监、辛公正为长史、别驾，并对高永乐说：“你只要不大贪，按道理稍稍取一点财利，也不必担心。”高永乐到州上任后，裴监和辛公正规劝他不接受，就打报告向高欢汇报。高欢把报告加封后，送给高永乐看。高永乐才知道二人确实十分清正，一并提拔重用。高永乐死在济州任上。朝廷追赠太师、太尉、录尚书事的职位，谥号武昭。没有亲子嗣位，以堂兄上洛王
高思宗之第二子高孝续为嗣，袭其爵位。
天保初年，改封为修城郡王。