伯禽是
周公旦的长子，
周武王的侄子。周武王死后，其子
周成王继位。当时周公旦受封
鲁国，由于周成王年幼继位，于是周公旦便留在都城
镐京（今陕西西安）辅佐周成王，而派长子伯禽代替他受封鲁国。周成王则下令将
奄国和“殷民六族”赐给伯禽，并送他许多典册文物、宝器仪仗。
伯禽临行前，周公旦告诫伯禽说：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑贱。然而我洗一次头三次握起头发，吃一餐饭三次吐出食物，起来接待士人，也还担心失去天下贤人。你到鲁国后，千万不要因有国土而骄慢于人。”
伯禽在
鲁国苦心经营三年，才到镐京向父亲周公旦汇报政绩。周公旦说：“为什么
报政如此缓慢？”伯禽回答说：“我在改变当地的风俗，变革当地的礼仪。寻常百姓父母死后也要服丧三年，所以到这时候才来报政。”
当初齐太公
吕尚受封
齐国，齐太公受封五个月后，就向周公旦汇报政绩。周公旦说：“为何如此迅速？”齐太公说：“我简化其君臣之礼，顺应原来的风俗去做。”
后来，伯禽的伯父
管叔鲜、叔父
蔡叔度等人因不满周公旦摄政，于是挟持
商纣王之子
武庚发动叛乱，史称“
三监之乱”。当时的
淮夷、
徐戎等也闻风兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率军到达
费邑（《
史记》误作肸邑）抵御叛军，并亲自写作《
费誓》（《史记》误作《肸誓》），以严明军纪。《
费誓》中说：“准备好你们的盔甲，不准马虎。不准损坏牛栏马厩。马牛走失，
奴隶逃亡，不准越次追逐，得到的应敬还原主。不许逾越墙垣而抢劫盗窃。三方远近郊区，置办草料、粮食、筑垒工具，不得缺少。我们甲戌日修筑营垒而征讨徐戎，不得迟到，否则处死！”，在全体将士努力奋战以及齐军的支援下，不久战事就形成相持局面。三监之乱平定后，齐、鲁、周三支军队经过两年苦战，最终击败叛军，安定鲁国。
周康王十六年，伯禽去世。伯禽死后，其子酋（一作就或遒）继位，是为
鲁考公。