鸠杖，又称鸠杖首。所谓“鸠杖”，就是在手杖的顶端做成斑鸠鸟的形状。

根据出土的文物，早在汉代以前就有鸠杖了。《后汉书·礼仪志》记载，汉明帝在位期间，曾主持一次祭祀寿星仪式，还安排了一次特殊的宴会，与会者是清一色的古稀老人，普天之下只要年满70岁，无论贵族还是平民都有资格成为汉明帝的座上客。盛宴之后，皇帝还赠送酒肉谷米和一柄做工精美的手杖。

公元前32年，汉成帝颁布的诏令中规定，老年夫妻无儿女供养者可获准经营酒类生意，并且一律免税。汉明帝还赋予老年人特权，宴会上颁发的王杖就是证明。王杖也称鸠杖，因手杖的顶端为斑鸠鸟的雕像得名。

但是魏晋以后，寿星的手杖产生了变化，斑鸠的王杖换成了桃木手杖，其政治教化功能逐渐被削弱。据说桃木能祛病强身，延年益寿，过去象征特权的王杖，成了寿星手中祛病强身的长寿吉祥物。

明朝政府下令取消自秦汉以来沿袭的国家祭祀寿星制度。寿星被完全去除了政治色彩，从此大跨步进入民间，成为中国古代最具世俗品格的神仙。

1958年，汉墓出土过两柄这样的鸠杖，鸠杖下部木制杖身早已炭化无存，而头部的斑鸠雕像由于有漆膜保护，历经1800多年仍旧光亮如新。

1981年甘肃武威发现一批汉朝竹简，上面记载了若干刑事案件，第一桩说的是汝南平民王姓男子殴打持杖老人，后来被判斩首弃市。第二桩说的是一位汉朝乡级的基层小官，因一位持杖老人有触犯法律的嫌疑，便擅自扣留老人，虽然没有殴打行为结果也被处以极刑，斩首示众。

把手杖的头做成斑鸠鸟的形状，汉代学者应劭在《风俗通义》中提供了一种解释：据说汉高祖刘邦和项羽打仗，刘邦被打败了，项羽紧追不舍，在万分紧急的情况下，刘邦躲藏在灌木丛中。当时正好有一只斑鸠鸟落在树上，而且不断地鸣叫。项羽的追兵赶到，理所当然的认为树下无人，否则斑鸠鸟不会自由自在的鸣叫。由于有了斑鸠的掩护，刘邦终于脱了险。等到刘邦当了皇帝，为了纪念这只不同寻常的鸟，所以做了鸠杖用来帮助行走不便的老人。不过这种说法并不可信，因为根据出土的文物，早在汉代以前就有鸠杖了。

1959年，甘肃武威磨嘴子18号墓出土了一根木竿鸠杖，长1.94米，圆径4厘米，竿头上镶有一只木雕的鸠鸟。出土时，鸠杖平置在棺盖上，鸠鸟伸出棺首，木杖上还系着10枚东汉明帝时期颁发的王杖诏书令木简。棺中的死者是一位老人。