1989年发表的《港口及机场发展策略》，确定屯门西部的屯门第38区适宜用作发展内河货运码头和特殊工业。为应付发展计划所引致的交通需求量，《一九九零年研究》建议兴建一条新绕道，以连接屯门第38区与
屯门新市镇，并在屯门实施一些道路改善工程。
1998年2月，
立法会财务委员会批准拨款20.62亿元，于
青山山麓以东兴建一条道路，连接皇珠路与屯门第38区以东的龙门路。其中，位于屯门第19区（即屯门高尔夫球中心以北山坡）需要进行削坡工程，以便兴建高架桥。
2002年3月8日，龙富路正式通车。在随后一个月，龙富路与龙门路交界的
回旋处接连发生两宗导致人命伤亡的交通事故，事发经过相似，都是车辆从龙富路直撞向回旋处中间的石堤酿成惨剧。有关部门积极调查和研究改善方法后，一个耗资320万元工程费用的灯号控制交界处于
2006年4月落成，取缔旧有回旋处的功能。
自通车后的三年内，发生了六宗交通意外，一共造成四人死亡及九人受伤。交通灯号落成启用后，截至
2009年9月才录得两宗共导致五人受伤的交通意外，反映了有关当局于设计龙富路与龙门路交界时的安全评估不足。
龙富路的兴建目的旨在给予车辆一条直接路径，往返屯门新市镇和青山西南的望后石、小冷水、
龙鼓滩等地，避免对蝴蝶湾和散石湾一带使用龙门路的居民构成不便。
2002年3月13日，一位市民向运输署投诉，表示因龙富路宽阔笔直，驾驶人士可能会超速驾驶，以及就开往屯门第38区方向的车辆而言，除非当局提供足够的告示牌，否则驾驶人士未必看到龙富路与龙门路交界的回旋处。
2002年4月7日晚上10:45，上述回旋处发生一宗严重的私家车交通意外，导致三人死亡。根据警务处及运输署的交通意外调查报告，该私家车撞向回旋处石堤，车身翻侧起火燃烧。事后，四名参与救援的青山分区警务人员，以出色的表现获得屯门警区指挥官表扬。