万全都司全称为万全都指挥使司。明宣德五年（1430），宣府镇总兵谭广“请置都指挥使司，分直隶及山西等处卫隶之。”获得中央政府的批准。治所在宣府镇城的都指挥使司取名万全，借了万全卫的名号，规模却大很多。

万全都指挥使司建立时辖宣府前、左、右卫，万全左、右卫，怀安卫、保安卫、蔚州卫、永宁卫、怀来卫、开平卫共11卫，另兴和守御千户所、美峪千户所、广昌千户所、四海冶千户所、长安岭千户所、云州千户所、龙门千户所7个千户所。在全国这是最后一个设置的省级军事机构。只设都指挥使司，而不设置相应的承宣布政使司与提刑按察使司，此前仅有辽东镇一例。

在一般情况下，一省内是三司并存，相互制衡。在边防重地的辽东和宣府，因为主要是实封卫所，只能单设都司管理。

纵观万全都司诸卫、所之布局，构成了一个以北京为轴心的扇形防御地带，形成了一个纵深梯次配置的防御部署。

宣府左卫：元朝时为宣德县，是顺宁府治所。洪武四年（1371）废宣德县，洪武二十六年二月（1393）置宣府左卫，隶属山西行都指挥使司。洪武二十八年四月（1395）改为宣府护卫，隶属谷王府。建文四年十一月（1402）罢宣府护卫，复置宣府左卫，迁治保定，永乐元年二月（1403）隶属后军都督府。宣德五年六月（1430）还故地，改属万全都指挥使司。

宣府右卫：洪武二十六年二月（1393）置，与宣府左卫同城，都隶属山西行都指挥使司。洪武二十八年四月（1395）改为宣府护卫，隶属谷王府。建文四年十一月（1402）罢宣府护卫，复置宣府右卫，迁治保定，永乐元年二月（1403）隶属后军都督府。宣德五年六月（1430）还故地，改 属万全都指挥使司。

宣府前卫：洪武二十六年（1393）置，治宣府城，隶属山西行都指挥使司。永乐元年二月（公元1403年）隶属后军都督府。宣德五年六月（1430）还故地，改属万全都指挥使司。

万全左卫元朝时为宣平县，属顺宁府。洪武四年（1371）废县，洪武二十六年二月（1393）置万全左卫，隶属山西行都指挥使司。建文四年（1402）迁治山西蔚州。永乐元年二月（1403）再迁治通州，隶属后军都督府，不久还故地。宣德五年（1430）改属万全都指挥使司。

万全右卫：洪武二十六年二月（1393）置，与万全左卫同城，都隶属山西行都指挥使司。建文四年（1402）迁治山西蔚州。永乐元年二月（1403）再迁治通州，隶属后军都督府。永乐二年（1404）又迁治德胜堡。宣德五年（1430）改属万全都指挥使司。

怀安卫：元朝时为怀安县，属兴和路。洪武三年（1370）属兴和府，后改属山西大同府，不久废之。洪武二十六年二月（1393）置怀安卫，隶属山西行都指挥使司。永乐元年二月（1403）隶属后军都督府。宣德五年（1430）改属万全都指挥使司。

保安右卫：永乐十五年（1417）置于顺圣川，直隶于后军都督府。永乐十七年（1419）移治西沙城。永乐二十年（1422）迁入怀安城内。宣德五年（1430）改属万全都指挥使司。

蔚州卫：洪武七年（1374）置，原属山西行都指挥使司。治蔚州城，与山西大同府蔚州，同城而治。宣德五年（1430）改属万全都指挥使司。

怀来卫：元朝时为怀来县，属隆庆州。洪武二年（1369）属永平府，洪武三年三月（1370）改属北平府，不久废之。洪武三十年正月（1397）置怀来守卫千户所，永乐十五年（1417）改为怀来左卫，转年更名为怀来卫，隶属后军都督府。宣德五年（1430）改属万全都指挥使司。

延庆右卫：原隆庆右卫，永乐二年（1404）置居庸关北口，直隶后军都督府，宣德五年六月（1430）改属万全都指挥使司，迁治怀来城，隆庆元年（1567）避讳明穆宗年号，改名为延庆右卫。

开平卫：原独石堡，宣德五年（1430）筑，同年六月自开平旧城移到此地建卫。

龙门卫：宣德六年七月（1430）置于故龙门县。

兴和守卫千户所：永乐二十年（1422）自兴和旧城迁入宣府城内，宣德五年六月（1430）改属万全都指挥使司。

龙门守卫千户所：宣德六年七月（1431）置于李家庄。