汉朝为
郎官的一种，本为是宫廷的近侍。东汉以后，作为尚书的属官，初任为郎中，满一年为尚书郎，满三年为侍郎。之后随着
尚书台的权利加大，侍郎日渐重要。隋唐之时，于京城内设吏、户、礼、兵、刑、工六部，掌管国家政务。其中，每部一名之侍郎为辅佐尚书主官之事务实际
执行者，相当于今部次长。
中书省的副官称为
中书侍郎，
门下省的副官称为
门下侍郎（
黄门侍郎）。
宋元明清不改。1368年，明朝
开国皇帝朱元璋将六部侍郎升为正三品。之后，清朝沿袭旧制，亦设左右侍郎，左右侍郎均为满汉人各一，也就是六部各部之间均有侍郎四名。