刘伯姬（公元前2年~30年），南阳蔡阳（今河南南阳）人。东汉公主，汉高祖刘邦九世孙，光武帝刘秀的妹妹。

西汉末年，国势日衰。外戚王莽篡政，横征暴敛，灾害连年。农民起义风起云涌。

地皇三年（公元22年），刘伯姬的大哥刘縯、三哥刘秀和新朝宗卿师（掌握宗室子弟训导的官）李守之子李通、李轶三兄弟揭竿而起，联合绿林军，袭兰乡、克宛城、战昆阳、破武关，终于推翻了王莽，建立了东汉王朝。

在这一重大历史变革中，刘伯姬虽系一贵族秀女，却也表现出了大智大勇的英雄气概。

汉军南阳郡（今河南南阳）起兵后，连连取得胜利，都统刘縯灭莽心切，头脑澎涨，不顾敌众己寡的现实，不听邓禹等人的劝阻，自作主张力攻南阳郡（今河南南阳）。结果在小长安村（今河南南阳南）遭到新莽南阳郡守甄阜、都尉梁场邱、偏将军陆智的伏击。战场杀声连天，无数汉军将士和眷属倒在血泊之中。刘仲战死，抚养刘秀、刘伯姬长大成人的婶母（刘良妻）和她的几个孩子阵亡，汉军大败。

刘秀、刘伯姬兄妹同骑一马向外突围，正行间，见一队官兵正枪挑自己的二姐刘元和两个尚不懂事的外甥女。目睹亲人惨遭杀害，刘秀立即拔出剑来，要与敌人拼杀。在此千钧一发之际，刘伯姬急喊道：“三哥，三哥！冷静冷静。千仇万恨，以后图报，我们不能都死。死了，谁还报此血仇！”听了小妹的呼声，刘秀才强咽热泪，喊声：“二姐！”跃马冲出了重围。

汉军退到棘阳，全城一片哭声。原来八九万马，所剩不过千余，且置于甄阜十万大军包围之中，前途未卜。为图生存，兴汉室，刘縯、刘秀、邓禹等接受了李通的建议，亲往平氏县宜秋镇（今河南唐河县东南）找王匡、王常领导的绿林军谋联合。此时悲痛中的刘伯姬，百思不解地反问自己：官军为什么有如此大的威慑力？我军又为什么一击即溃？

经过一再苦思冥想，刘伯姬决定亲自动手给汉军绣四面大旗，以激励将士前进。于是，她从自己准备做嫁衣的布料中选了四面黄锦旗而，选配了五色彩线，擦干眼泪绣了起来。时值腊月三十日那天，联合大军出征前，刘伯姬跑上点将台，亲手将四面黄绢大旗献给了大哥刘縯。刘縯一见高兴万分，连呼：好妹妹！好大旗！将士们一看前有朱雀旗，后有玄武旗，左有青龙旗，右有白虎旗，每个旗中还都绣了个斗大汉字，即时全场沸腾，士气大振。

第二天是大年初一。天刚亮，汉军与绿林军组成的义军按照邓禹“反客为主”的作战计划，一场义军对莽军的反包围战打响了。此刻守在棘阳空城中的刘伯姬，一面组织老弱残兵守城，一面派人将战鼓抬上城头，擂鼓助战。

义军越战越勇，莽军听到战鼓声惊魂失魄四处逃命。战斗结束，敌降者达4万之多，棘阳一战不仅为死难的义军将士报了血仇，也大大动摇了新莽王朝的基础。

昆阳之战（位于今河南叶县）后，刘秀以破虏大将军、武信侯之名带兵北渡黄河，镇压和收编了河北铜马军等农民起义军。

公元23年，刘伯姬与李通结婚。

更始三年（公元25年）四月在高邑（今河北柏乡北）即皇帝位，改元建武。

建武二年（公元26年），刘秀封大姐刘黄为湖阳长公主，追封二姐刘元为新野长公主，封小妹伯姬为宁平（今河南郸城宁平镇）长公主，封李通为固始（今河南淮阳县柳林集）侯，拜大司农（掌管租税钱谷盐铁的国家财政收支，为九卿之一）。

建武六年（30年），宁平长公主去世，葬于封地宁平县。

八世祖：西汉高帝刘邦

七世祖：西汉文帝刘恒

六世祖：西汉景帝刘启

五世祖：长沙定王刘发

高祖：舂陵节侯刘买

曾祖：郁林太守刘外

祖父：巨鹿都尉刘回

父亲：南顿县令刘钦

母亲：樊娴都（樊重之女）

兄弟

长兄：刘縯（演），齐武王

次兄：刘仲，鲁哀王

三兄：刘秀，光武帝

姐妹

大姐：刘黄，湖阳长公主

二姐：刘元，新野长公主

固始侯李通

彭丽丽：宁平公主刘伯姬有勇有谋，是一位不可多得的将才，刘秀让宁平公主随自己南征北战，在平定王郎的战役中，身先士卒，斩杀多名王郎主将。

刘伯姬逝世后葬于封地宁平县。在河南省周口市郸城县双楼乡双楼集东二里宁平镇南20里处，有座隆起的大土丘，人称大张庄古堆，冢高约10米，周边长百余米。《周口地区志》、清光绪《鹿邑县志》和《郸城县志》等史志均有记载。

在历史长河中，此墓虽经无数次地震、水患、塌陷和被盗等灾难，但保存完好程度在中原大地还是少见的。该墓现为郸城县县级文物保护单位。它是东汉开国皇帝汉光武帝刘秀之妹宁平长公主刘伯姬的陵墓。

2013年电视剧《秀丽江山之长歌行》：白卉子饰演刘伯姬。