刘悝（？-172年），东汉宗室。汉章帝刘炟曾孙，河间孝王刘开之孙，蠡吾侯刘翼之子，汉桓帝刘志之弟，封为勃海王。汉灵帝刘宏登基后，刘悝与中常侍王甫结怨，熹平元年（172年）七月，王甫指示他人诬陷刘悝谋反，刘悝入狱自杀。

建和元年（147年）七月，勃海王刘鸿薨，无子嗣，国绝。汉桓帝刘志封自己的亲弟弟——蠡吾侯刘悝为勃海王，延续刘鸿香火。

延熹八年（165年）一月，刘悝被人弹劾意图谋反，刘志不忍心诛杀亲弟弟刘悝，仅仅将他贬为廮陶王，只有一个廮陶县的封邑。失去封邑的刘悝后悔莫及，希望能再恢复自己的勃海国，于是通过中常侍王甫联络，许诺如果王甫帮其复国之后，可给王甫答谢五千万钱。

永康元年（167年）十二月，汉桓帝刘志驾崩，遗诏命刘悝复为勃海王。刘悝认为这是哥哥的遗愿，并非王甫出力的结果，拒绝付给王甫五千万钱。因此王甫怀恨在心。

建宁元年（168年）正月，皇太后窦妙和大将军窦武策立冀州河间国解渎亭侯刘宏继承大统，派人前往河间国迎驾。民间有流言，说刘悝愤恨哥哥刘志没有传位给自己，想带兵抢夺迎驾诏书。

中常侍郑飒、中黄门董腾和刘悝关系很好，王甫暗中调查，认为其中有隐情，便将此事报告给司隶校尉段颎。段颎便将郑飒逮捕至北寺狱审讯，指使尚书令廉忠诬奏郑飒等人阴谋篡位，欲立刘悝为帝。

熹平元年（172年）10月，汉灵帝刘宏下诏，由冀州刺史逮捕刘悝，查办案情。刘悝在狱中不堪拷打，被迫自杀，其妻、子百余人均死于狱中。勃海国立25年，国除。

许永：“处国奉籓，未尝有过。”

《后汉书·章帝八王列传第四十五》

太后立桓帝弟蠡吾侯悝为勃海王，奉鸿祀。延熹八年，悝谋为不道，有司请废之。帝不忍，乃贬为廮陶王，食一县。悝后因中常侍王甫求复国，许谢钱五千万。帝临崩，遗诏复为勃海王。悝知非甫功，不肯还谢钱。甫怒，阴求其过。初，迎立灵帝，道路流言悝恨不得立，欲钞征书。而中常侍郑飒、中黄门董腾并任侠通剽轻，数与悝交通。王甫司察，以为有奸，密告司隶校尉段颎。熹平元年，遂收飒送北寺狱。使尚书令廉忠诬奏飒等谋迎立悝，大逆不道。遂诏冀州刺史收悝考实，又遣大鸿胪持节与宗正、廷尉之勃海，迫责悝。悝自杀。妃妾十一人，子女七十人，伎女二十四人，皆死狱中。傅、相以下，以辅导王不忠，悉伏诛。悝立二十五年国除。众庶莫不怜之。

李贤注：悝，蠡吾侯翼子，河间王开孙也。