被报道的有100种，被描述的仅75种。海生，身体微小，体长一般不超过1mm，尤其喜欢泥质底栖生活，从潮间带到6 000 m深的海底都有发现。身体背腹扁平，背部略弓起。体壁结构与线虫相似。身体表皮被分为13节，皮下肌肉分布也与表皮分节相关，头可缩入体内。动吻动物不会游泳，运动时，先将可伸缩的头部插入泥中，用反向的棘刺固着，再向上牵引身体，直至再将头部伸出淤泥为止。

动吻动物门体长一般不超过l毫米。体表可分为13个节带，第一节带为头节，其顶端有口，头节上有几圈长刺；第二节带为颈节，周围有一层角质板，头节可缩入其中；其余的体节带构成躯干，在躯干节背面角质层形成一背板，腹面有两个腹板；节带间质膜很薄，身体可以弯曲自如；每个躯干节带有一中背刺及2个侧刺；尾节的侧刺很长，可以自由运动，具粘液管。体壁是由角质层、合胞上皮细胞及肌肉层组成。消化道包括口、口腔、食道、中肠，后肠、肛门及唾液腺等消化腺。具一对原肾。神经系统具脑、复神经索和成丛的神经细胞。雌雄异体。生活在沿海底部泥沙中，以硅藻或海底沉积的有机颗粒为食，约有100种左右，如动吻虫Echinoderes

身体蠕虫形，体表无纤毛，被有角质层，腹面平，背面拱，两侧对称，分头、颈和胴 3个区。成体由13个体节构成。第1节是头,其周围有几环下弯的刺，顶端为口锥，前方有口刺。它可以完全缩入到胴内，也可以外翻出来。第2节为颈，由一系列颈板包围，当头缩入胴内时,即可关闭胴部顶孔，以司保护。胴部分11节,每节腹面有2块腹板，中央有一条腹沟，背面有一块背板，各节之间角质层薄，便于弯曲运动。第3或第4节有一对粘管，以下各节均有一个下弯的刺和一对侧刺。末节还另具一对能动的大而长的侧刺。

体壁由角质层和合胞体的表皮组成。表皮下的肌序按体节排列。2 对纵肌带分布在身体背侧面和腹侧面。依靠这些纵肌带和前两节环肌可使头部伸缩活动。身体的移动，靠头部的伸出，并利用头上的弯刺固着于底质上，随之由纵肌牵回头部，将胴部推向前进。重复这一过程便产生一种特殊的匍匐运动。

神经系统与表皮紧贴，它由一个围绕咽前端的脑、一条具神经节的腹神经索和每一体节的背、侧表皮神经索的神经节细胞所组成。

消化系统是一个分化成几个特区的直管。口位于口锥的顶端，口腔下面是衬有角质层和合胞体上皮的肌肉咽,在咽的外面有几条伸缩肌带,咽下是一根短而细的食道，食道上有2条背侧唾液腺和2条腹侧唾液腺。由于咽和食道的角质衬是连续的，因此它们被认为是口道。胃和肠为一肌肉网所包被，无角质层衬和腺细胞，但在食道和胃的连接处有胰腺。后肠的后端是肛道，衬有角质层。末端肛门在最后一个体节上。

在体壁和肠道之间为假体腔，其内充满体液，并含变形细胞。排泄系统由一对原肾组成，分布在第10节肠道的两侧，每个原肾中的焰茎球都是多核的合胞体。一般有一根鞭毛。原肾的肾孔开在第11节的背板上。

动吻动物雌雄异体，外表相似，都有一对囊状生殖腺，开口在第13节。卵巢内含有卵和营养细胞，并有一条输卵管。雄性生殖孔有2～3个交合刺。

对这类动物的胚胎发育所知尚少。有些种的卵孵化成外表缺少分节、无刺、无头和其他结构的小幼体，经过连续蜕皮，便长出节而至成体形态。

根据颈板、背板、腹板、胴刺和粘管的数目和位置,本类动物分为2个目：圆动吻虫目(Cyclorhagida)和平动吻虫目（Homalorhagida），6 个科：刺节虫科（Echinoderidae）、环动吻虫科(Centroderidae)、神动吻虫科（Semnoderidae）、凯动吻虫科(Cateriidae)、坚动吻虫科(Pycnophyidae) 和新环动吻虫科 (Neocen-trophyidae)。其中以刺节虫科的刺节虫属种类为最多。中国近海最早纪录为1934年在黄海沿岸发现的烟台刺节虫。