八校尉，汉京师军队有南军、北军。南军为守卫宫城门内之兵，由卫尉主管。北军为守卫京城门内之兵，由中尉（执金吾原名）主管。武帝增置八校尉，即中垒校尉、屯骑校尉、步兵校尉、越骑校尉、长水校尉、胡骑校尉、射声校尉、虎贲校尉。八校尉秩均二千石，下有丞、司马，每校有兵士七百人。其中胡骑校尉不常置。东汉省中垒，并胡骑入长水，虎贲入射声，别置北军中候一人，六百石，以监五营。

中垒校尉本为中尉的属官，武帝时从中尉下分出而升为校尉，掌北军垒门内外；屯骑校尉掌骑士；步兵校尉专掌位于长安西南郊上林苑的苑门屯兵；越骑校尉掌越骑；长水校尉掌长安西北郊骑兵；胡骑校尉掌池阳胡骑，不常置；射声校尉掌射声士；虎贲校尉掌轻车。

八校尉是西汉募兵制的开始。西汉时统领者多为皇帝的亲信。两汉时校尉也常率兵出战，如西汉时代伐大宛、伐羌，东汉时击匈奴、乌桓，诸校尉也参与其役。

东汉时将中垒校尉省去，又将胡骑并入长水，虎贲并入射声，只剩下五校尉。史书中常见的“五营”、“五校”，即指五校尉所属的军队。两汉时的诸校尉都以戍卫京师为主要职责，东汉时五校尉多由宗室担任，兼任宿卫宫廷的任务。