在重力作用下，能绕通过自身某固定
水平轴摆动的
刚体。即复摆是一
刚体绕固定的
水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系。又称物理摆。
复摆的转轴与过
刚体质心C并垂直于转轴的平面的交点O称为
支点或悬挂点。摆动过程中，复摆只受重力和转轴的
反作用力，而重
力矩起着回复力矩的作用。设质量为m的
刚体绕转轴的
转动惯量为I，支点至质心的距离为s，则复摆微幅振动的周期如图，式中g为重力加速度。它相当于摆长l=I/ms的
单摆作微幅振动的周期。在OC的延长线上取O′点使OO′=l（l称等价摆长）则此点称为复摆的摆动中心。
支点和摆动中心可互换位置而不改变复摆的周期。知道T和l，就可由周期公式求出重力加速度g。当复摆受到一个
冲量作用时，会在
支点上引起碰撞反力。若转轴是
刚体对支点的
惯量主轴，外
冲量垂直于支点和质心的连线OC且作用于摆动中心 O′上，则支点上的碰撞反力为零。因此，复摆的摆动中心又称撞击中心。机器中有些必须经受碰撞的转动件，如离合器、冲击摆锤等，为防止巨大瞬时力对轴承的危害，应使碰撞冲击力通过撞击中心。