1927年尖沙咀天星码头前的
人力车约在1888年时，一位波斯拜火教教徒DorabujeeNaorojeeMithaiwala创办“九龙渡海小轮公司”来往
尖沙咀与中环。1898年，
九龙仓集团收购“九龙渡海小轮公司”，并改名为“
天星小轮公司”。天星小轮开办之时，只拥有5艘以燃烧煤炭发动的单层船只。当时的
渡轮班次为40分钟一班，穿梭中环与
尖沙咀之间，船费为每位
港元5分（HK$0.05）。
1904年，
天星小轮在当时的
九龙仓码头南端的
九龙角兴建新的天星码头，选址近今
海运大厦一带，至1906年4月1日落成，以木材兴建。至同年9月18日，九龙角天星码头却被台风所破坏，便南移至现址全面重建，到1911年重新恢复服务。
1979年8月2日，
台风荷贝来袭，一艘万吨级的希腊货船撞向尖沙咀天星码头，之后在
九龙公众码头搁浅，码头停用数星期
2003年开办名为“天星维港游”的海上游；游客可乘坐仿照1920年代设计的
天星小轮“辉星号”畅游
维多利亚港，
尖沙咀码头则为四个站点的其中之一，并设有售票处。
2006年11月12日，往返尖沙咀和中环的
渡轮服务由本来的往返爱丁堡广场码头改为往返中环7号码头。
香港尖沙咀码头巴士总站拟改建露天广场2005年6月8日，立法会通过
旅游事务署的建议，拨款2.7亿元将尖沙咀天星码头旁的公共运输交汇处迁往尖东永安广场旁边的新公共运输交汇处。从而与
九广铁路尖沙咀站形成配套，另外让出原天星码头公共运输交汇处的空间以扩大码头旁边的露天广场以改善
旅游设施，使成为
尖沙咀新地标。
天星小轮曾聘用2家独立顾问公司对搬迁天星码头巴士总站后对天星小轮的影响进行研究，当中指出若巴士站迁移，乘客量将可能有8%-11%下调，有大幅提高票价以维持成本的需要。旅游事务署的回应强调露天广场有助带动尖沙咀旅游业发展，从而促进天星小轮客量，改道工程亦会改善附近一带交通，不会形成挤塞。2008年7月，
九龙巴士率先将九龙巴士5号线迁离
尖沙咀码头巴士总站，使市民开始关注巴士总站的未来。有民间组织发起活动，表达反对迁拆尖沙咀码头巴士总站的意愿建筑