屯门公路于1974年6月10日由
香港政府拨款二亿二千二百万港元兴建，为
香港首条限制进入的
快速公路。初建设时全长17公里，后来因接驳工程等，使现时总长度（以9号干线的路标计）达19.3公里。
现时的屯门公路连接
元朗公路，经
屯门新市镇，然后
青山公路对上的山坡往
荃湾，最后于荃湾
柴湾角与
荃湾路及青山公路荃湾段连接。修建该路对工程人员来说是个考验，因为需要沿著弯曲的海岸线而建，而岸边只有少量平地，其余多为斜坡，沿途需挖开大量山坡及建造不少路堤、桥梁和暗渠。屯门公路包括三条较长的行车桥，包括扫管滩桥、青龙头桥及
汀九桥，但
汀九桥的名称在1998年被新建连接汀九至青衣的新桥所取代。
屯门公路因起伏不断易生意外，加上车流逐渐饱和，因此
香港政府由1994年起展开改善工程。往
荃湾方向的
三圣墟、扫管笏及
汀九之上斜坡段，已增设了爬坡车道。另外，
香港政府拟于2008年全面重建屯门公路[1]，以改善道路安全标准，及配合
深港西部通道的落成而产生的额外交通流量。
本公路车速限制有三段：
荃湾段至深井段及友爱村至蓝地段每小时70公里（44英里）、深井段至友爱村附近每小时80公里（50英里）。
为防止再有岩石从山上跌进路面，现场的扩阔工程一度暂停，屯门公路往荃湾方向更全面封闭，由于屯门公路在当年乃新界西出市区的主要通道，封路对新界西居民出入影响很大，有些居民早上九时在市区上班，早上五时便要起床和出门，苦不堪言。
屯门公路封闭多天，屯门公路小榄段扩阔工程大幅延迟，新界西居民出入市区因封路而苦不堪言，要求尽早建铁路，促成西铁早日兴建。而于扩阔工程完成后该段山坡亦加设了防止岩石下堕之设施。
2003年7月10日，约清晨6时30分，九巴一辆载有40名乘客的265M线巴士，由葵涌丽瑶邨巴士总站驶往天恒邨，至屯门公路近往大榄隧道的支路时，沿中线行驶的货柜车突然切线并失控，将在慢线行驶的巴士逼向天桥栏杆，巴士撞断栏杆、冲出桥面并急堕数十米下的汀九村山坡，酿成21人死20人受伤的惨剧。（参见屯门公路双层巴士堕坡事故）