左辅早年任职辽东，累官三岔儿堡备御。万历四十六年（1618年）
努尔哈赤初犯辽东后，他守备不严，继续戴罪任职。万历四十七年（1619年）作为北路军，在
马林统领下围剿努尔哈赤，兵败尚间崖，与马林等溃逃张家楼。
熊廷弼经略辽东时，他升为都司，管庆云堡游击事。天启元年（1621年），后金攻陷辽沈，左辅逃到辽西，为游击，驻守“积粮要地”
广宁右屯卫。翌年，后金进攻广宁，左辅与李性忠、
江朝栋、
周守廉、李承先等二十余名将领在
西平堡之战中溃逃。
王在晋出任经略后，左辅与参将周守廉被安排巡视关外中前所、前屯卫一带，由
袁崇焕监督。
孙承宗出任督师后，左辅继续与周守廉负责关外前哨任务，其中周守廉怯懦且有里通后金的嫌疑，孙承宗遂罢斥周守廉，专用左辅，左辅也出色完成相关任务，曾擒获八名后金侦骑，由此获得大量后金情报，后金侦骑不敢再来。后累升副总兵。天启四年（1624年）十月孙承宗将关宁防线拓展至
锦州时，左辅被安排统领左营，驻守最前沿的大凌河。天启五年（1625年）九月，明军兵分三路，主动出击后金，
鲁之甲、李承先两路在
柳河之役中败北，主将阵亡，唯独左辅率领的一路奇袭了距沈阳二十里之船城，船城民众响应，杀一名后金将领及数十名女真人，只有一个七岁小儿逃走通风报信，等后金军追到时，左辅赶来将当地数百民众全部渡回辽西。后移镇松山堡。十一月初一日，后金来袭，左辅正穿着绯袍拜神，听到警报后马上脱袍换甲胄，上马杀敌，与锦州之兵合击，颇有斩获。后移驻
宁远，在天启六年（1626年）正月后金来攻时，与
祖大寿、
何可纲“坚执塞门死守之议”，并守宁远西门，击退攻城后金军，为明军在
宁远之战的胜利立下汗马功劳，在武将中居功第二，仅次于
满桂，实授都督佥事，赏银二十两。六月，由副总兵管前部壮武营参将事调任前锋中营副总兵。七月，移镇
广宁前屯卫。天启七年（1627年）四月，加总兵衔，驻大凌河。五月，在
宁锦之战中立功，加右都督，荫一子锦衣卫正千户世袭，赏银三十两。大约七月下旬，左辅病逝。崇祯元年（1628年），赐祭六坛并安葬。