三家分晋期间，约前401年，
楚国乘机攻打
郑国，三晋中的韩氏和魏氏率军南下攻打楚国，攻占了长陵。
楚国一方面派遣使者请求
齐国出兵相助，一方面派大军救援被三晋军队攻打的武阳。
前400年，
晋国韩氏的韩取和魏氏的
魏击，率领晋军包围并攻打
楚国的武阳，
楚悼王派鲁阳公率领楚国大军赶来救援，与晋军大战于武阳城下，结果楚军主将
鲁阳公和平夜悼武君、阳城桓定君、三执珪之君、右尹昭等贵族将领全部战死，残余的楚军丢弃旃幕车兵，如“犬逸”般惊慌溃逃。
在晋楚武阳大战中，楚国大军惨败溃逃后，曾被楚国兼并的陈国乘机复国，楚国丢掉了很多城邑。齐国派将军陈疾目率领的齐军一千乘战车，在赶赴救援楚国的路上岩地，收到楚军惨败逃窜的消息后，撤军回国。