盾齿龙生活于
三叠纪早期。一般认为它们跟鳍龙超目有关系，而鳍龙类也包括蛇颈龙类。在1830年发现第一个楯齿龙类的化石，楯齿龙类的化石目前已在欧洲与中东发现。
楯齿龙（placodont）是地球上出现的第一批
海洋爬行动物，它们那标志性的利齿使得它们能以贝壳和甲壳类动物为食，然而，它们从何时何地起源仍未可知。楯齿龙曾在开阔平坦的特提期浅海区域（现今为欧洲和中国）繁盛了大约5000万年。2013年3月未，荷兰发现了一具2.46亿年前的幼年楯齿龙头骨化石[1] 。它们的牙齿特征最为明显：
上颚有两排平坦的牙齿，一排位于腭上，另一排位着颚骨上，而下颚则仅有一排牙齿，这样的牙齿结构极有利于咬碎壳类生物。苏黎士大学的古生物学家Torsten S[1] cheyer联合来自瑞士和德国的研究者通过研究声称，发现于
荷兰的这块头骨是目前已知最早的楯齿龙化石，它大约有两厘米大小，保存极为完好，其特征与之前发现的楯齿龙存在显著差异。Scheyer说，在荷兰温特斯韦克（Winterswijk）发现的这块楯齿龙化石的牙齿呈圆锥尖状，而非平坦状，这样的话，在咬合的时候，它的下颚上的那排牙齿就正好可以完全与上颚牙契合。研究者将这块化石定义为一个新种Palatodonta bleekeri，它们主要以软体动物为食。由此，研究者推断，Palatodonta bleekeri是处于演化早期的属种，以壳类生物为食是之后食谱和解剖特征演化的结果。同时，这块化石的发现更改了人们之前认为欧洲或中国的陆架海域是楯齿龙起源地的观点，欧洲（荷兰）目前看起来是它们最有可能的起源地。
它们的部分物种在外表上类似粗厚、水桶腰的
蜥蜴，其他的物种则因为背上的大型骨板，而类似
乌龟。它们拥有短而非常强壮的四肢。 因为它们密集的骨头与厚重的骨板，所以它们不能浮在水面上，必须利用大量的能量才能抵达水面。从它们厚重的身体与化石发现地的沉积物判断，它们应该存活在浅水中，而非深海。 它们以
贝类、
腕足动物、以及其他
无脊椎动物为食。它们因它们的大型、平坦、突出的牙齿为名，
它们在海床上寻找
软体动物与腕足动物（这是它们类似海象的地方），并使用牙齿来压碎它们。它们上颌极度厚大的牙齿能压碎厚的甲壳。楯齿龙有略胖的身体与长尾巴、短颈部，身长约2米，可能生存在浅水区域。楯齿龙的强壮头颅与牙齿显示它们特化为以
贝类如
双壳纲为食。楯齿龙用突出的前齿，将水底
无脊椎动物的坚硬外壳拉扯出来，并用后方的平坦牙齿，将猎物外壳压碎。在早期的研究历史，楯齿龙被认为有者类似
鱼类的牙齿。相似较小的牙齿位在
腭骨。凿状的
门齿从口鼻部前缘突出。
楯齿龙与其近亲，对水生环境的适应，并不如较晚期的
海生爬行动物（例如近亲
蛇颈龙类）。它们的侧向扁平尾巴与可能有蹼的短腿，可能是它们在水中推进的工具。头顶的颅顶眼可帮助这些动物寻找方向，而非单靠眼睛，颅顶眼的出现显示是相当原始的特征。楯齿龙的脊椎突彼此之间紧密的连结，所以它们的身体是非常坚牢、不易弯曲的。腹部由弯曲的腹部
肋骨形成的特殊护甲保护者。楯齿龙有密集的骨头、厚重的腹部肋骨、背部骨头上有一排骨瘤，所以它们不能轻易漂浮，但可以轻易地停留在海床上寻找食物。身上的护甲可保护它们免受掠食动物攻击，但也妨碍它们在陆地上的机动性，让楯齿龙在陆地上缓慢又笨拙。它们的确是陆地动物，但到海中寻找食物。它们主要的食物是海床上的
软体动物、
腕足动物、
甲壳类。[1]