翊卫是侍卫官名，隋始置，唐宋因之，与亲卫、勋卫并称三卫，出自《为袁绍檄豫州》。

《文选·陈琳＜为袁绍檄豫州＞》：“故使从事中郎 徐勋 就发遣 操，使缮脩郊庙，翊卫幼主。”

张铣 注：“翊，辅；卫，护也。”

侍卫官名。隋、唐三卫之一。隋禁卫军的左右卫所领有亲卫，与勋卫、翊卫合称三卫。炀帝先改三卫为三侍，即亲侍、勋侍、武侍；后又改为功曹、义曹、良曹。唐沿置，仍称亲卫、勋卫、翊卫，设五府以统之。每府设中郎将、左右郎将。亲卫，正七品上，勋卫，从七品上，翊卫，正八品上。三卫共四千九百六十三人。

唐初，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品及孙、勋官三品以上有封爵者及国公之子。补勋卫及论府（指太子左右率府）亲卫；四品孙、五品及上柱国之子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上或散官五品以上子孙，补诸卫及率府翊卫（按诸卫即除左右卫外的左右骁卫等十四卫，均有左右翊中郎将）。三卫品秩虽低，身份很高，且可由此升迁，为时人所重。后升官渐难，三卫被人视为畏途。

宋仍有三卫官，以外戚及翰林学士，观察以上子孙补亲卫；以勋贤后人及中大夫、团练使以上子孙补勋卫；以卿、监、刺史以上子孙补翊卫。辽亦有亲卫、勋卫、翊卫之名。元三卫乃左、中、右三卫，与前朝不同。

明废。又民国初改清御前大臣为都翊卫使，乾清门侍卫等为翊卫使、翊卫副使，以蒙古王公任之，寻废。亦泛指卫士。

在朝鲜半岛的李朝统治时期，翊卫一般是世子的近卫保镖，可以享有正品级别的武官，直到李朝灭亡世子翊卫司也就相继消亡了。