在动物
个体发育过程中，经过幼虫或幼体至成虫、或成体达到性成熟时的发育过程，称为胚后发育。
由于动物的种类不同，胚后发育的情况也有区别。如
无脊椎动物中的
蚯蚓、
蚂蟥(学名水蛭)和绝大多数
脊椎动物的胚后发育，其幼体与成体极为相似，不经变态，逐渐长大成为成体（
直接发育）；
变态发育是
昆虫生长发育过程中的一个重要现象。根据发育过程中是否有
蛹期可以把绝大多数
昆虫分为完全变态与
不完全变态两大类。
完全变态的昆虫一生要经历卵、幼虫、蛹和成虫4个阶段。此类昆虫的幼虫与成虫在外观上有较大的差别，比如毛虫和蝴蝶或
蛴螬和甲虫。
完全变态昆虫被认为是昆虫纲中进化程度最高的一群，种类也最繁多。常见的昆虫中，
蜜蜂、
蚂蚁、苍蝇、
蚊子、
跳蚤、
蝴蝶、
蛾子、以及各种
甲虫都是
完全变态的。 不完全变态的昆虫一生经历
卵、
若虫和
成虫3个阶段。它们的幼虫在外观上与成虫差别一般不大，通常只是体型稍小，没有翅。不完全变态昆虫的幼虫生活在陆地上的又称为
若虫，生活在水中的又称为
稚虫。常见的昆虫中，
蝗虫、蟋蟀、
螳螂、
蜻蜓、
蝉、
蟑螂、
蚜虫、
虱子等都是不完全变态的。蝗虫的若虫称为蝗蝻 另外，还有一类昆虫在发育过程中没有明显的变态。它们是昆虫纲中的原始种类。它们没有翅膀，在分类上属于昆虫纲无翅亚纲。这类昆虫种类很少，平时能见到的可能就是生活在书箱或衣箱里的
衣鱼（书虫）。相对于以上两种变态发育，这一类昆虫的发育又称为不变态或
表变态。
另一些无脊椎动物有极为特殊的幼体期，幼体与成体极不相同，要经过形态和生理上的变化后，才能发育成为成体（
变态发育），如
腔肠动物、
扁形动物、
软体动物、
环节动物、
节肢动物、
棘皮动物中的许多种，其中以节肢动物中的昆虫最为特殊，它们从卵孵化后，要经过若虫（蝗虫）或稚虫（蜻蜓）而至成虫。在此过程中，若虫或稚虫随着蜕皮，发生了形态和生理上的变化；还有许多种
昆虫（蚊、蝇、蝶、蛾、甲虫）的幼虫，尚需经过蛹期才能羽化成为成虫。又如脊椎动物两栖类的蛙，从卵孵化后，要经过蝌蚪期而至成体。蝌蚪的变态发育，反映了无尾两栖类可能是从有尾两栖类进化而来的。其实这些变态发育的无脊椎动物，幼体也是胚胎，胚胎发育和胚后发育同时进行。