裴世清（生卒年不详），又名裴清，河东闻喜（今属山西）人，隋朝遣日本使节。

裴世清，河东闻喜人。仕隋为文林郎、鸿胪卿掌客。入唐为驾部郎中、江州刺史。虽说他的政绩很少为后人知道，但他率领的是隋朝第一个政府级访日友好使团，为发展三晋中日友好关系作出过贡献的人物，因此而流传史册。

隋大业三年（607年），日本小野妹子访隋，隋炀帝即派文林郎、鸿胪卿掌客裴世清率领代表团十三人回访，小野妹子伴同归国。八月三日，在日本政府的隆重欢迎下进京。《隋书·东夷传》说：“倭王遣小德阿辈台，从数百人设仪仗，鸣鼓角来迎。后十日，又遣大礼哥多毗，从二百余骑效劳。”八月十二日，裴世清晋见倭王，表达了隋朝对日本友好的诚意，赞扬了倭国政通人和的局面，肯定了倭国为发展日中友好关系而做出的努力。裴世清在倭国京城逗留了一个月。他相貌威严，谈吐文雅，行为端庄，交往有度，充分体现了一个大国使者的风范，深受倭王及诸臣的欢迎，圆满地完成了光荣的使命，即向倭王辞行。倭王为他设宴饯行。九月十一日，裴世清等从难波出发，启程回国。倭王再次派遣小野妹子为大使，并带有留学生和学问僧各四人，与隋使同往。裴世清和小野妹子均是中日友好关系发展史上做出过杰出贡献的人物。

中日两国隔海相望，一衣带水，友好情谊，源远流长。隋朝的统一，结束了南北朝长期纷争的局面，为中日友好关系的发展又提供了有利的条件。隋大业三年(607)， 日本小野妹子访隋，次年三月到达隋都洛阳。隋炀帝即派文林郎、鸿胪卿掌客裴世清率领代表团一行13人回访，小野妹子伴同回国。同年四月，裴世清到了筑紫。6月15日到达难波。8月3日，在日本皇室的隆重欢迎下进京(今奈良)。《隋书·东夷传》记下了当年的盛况：倭王遣小德河辈台，从数百人设仪仗，鸣鼓角来迎。后十日，又遣天礼哥多毗，从200余骑效劳。8月12日，裴世清晋见倭王，献上方物及国书。其时，圣德太子和诸王、诸大臣，都头戴金髻华，身着锦紫绣织及五色绫罗参加会见仪式，足见日方的重视程度。倭王谦虚地对裴世清说：“我听说大隋在我国之西，乃礼义文明之邦；我则区区岛国，偏居海隅，不识礼仪，孤陋寡闻，以至久不相见。今贵客远来，特意清扫道路，装饰馆会，以待大使，希望听到来自泱泱大国的文明教化。”裴世清则以大国口吻回答说：“皇帝德并二仪，泽流四海，以王慕化，故遣行人来此宣谕。”隋朝国书的内容，表达了隋朝对日本友好的诚意，赞扬了倭国政通人和的局面，肯定了倭国为发展中日友好做出的努力。

裴世清在倭国京城逗留了一个月，圆满地完成了光荣的使命，即向倭王辞行。倭王为他设宴饯行。大业四年（608）9月11日，裴世清等从难波出发，启程回国。倭王再次派遣小野妹子为大使，并带领留学生和学问僧各4人与隋使同往。小野妹子于次年9月才回到日本。

裴世清出使倭国的路线是：先到达百济，行至竹岛，向南可以望见舭罗国（耽罗国）。经过大海中的都斯麻国（对马岛），向东到达一支国（壹岐岛）、竹斯国（筑紫国），再向东来到秦王国（风俗与中国相同，《隋书》编撰者认为可能是夷洲）。又经过十余个倭国的附属国，来到倭国的都城邪靡堆（《隋书》编撰者认为是魏志倭人传中的邪马台）。

裴世清访日，直接推动了隋代中日关系的发展，这次访问，总共在日停留了三个月时间，加深了对邻邦的了解，增进了友谊，形成了中日关系发展的高潮。在此前此后，日方派往隋朝的使团就有四次之多。作为一代外交大使，裴世清的名字将永远铭刻在中日友好关系的史册上。

另外，与饮食内容相关的筷箸饮食方式，也源于中国，日本、朝鲜、韩国、越南等国的用箸习俗皆由中国传入，中国乃世界用箸进餐国家和民族的箸文化母国。筷子早在唐以前就传到了亚洲各国，特别是东北亚一带，最早是在日本。据日本学者山内昶先生指出，推古十六年(608)日本宫中设宴招待隋朝使者裴世清等人时，“席间采用中国餐桌礼节，以两双筷子和汤匙作为正式餐具，摆放在餐盘内，这是日本最早使用筷子的正式记录”。源自中国的箸文化，经过长期发展，现已成为日本文化的典型代表。