刘友（?—前181年），汉高祖刘邦第六子。后宫所生，其母不详。

刘友是汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈和汉文帝刘恒的异母弟，生母不详。汉高祖十一年（公元前196年三月），梁王彭越谋反失败，遭诛灭三族。汉高祖下诏说：“选择可以受封梁王、淮阳王的人。”燕王卢绾、相国萧何请求立皇子刘恢为梁王，皇子刘友为淮阳王，此建议得到刘邦的采纳。同年三月十一日，汉高祖封刘友为淮阳王，废除颍川郡，将其一部分较大的土地扩充到淮阳国。

汉高祖十二年（公元前195年）四月二十五日，汉高祖去世。同年五月十七日，刘友的二哥皇太子刘盈即位，是为汉惠帝。汉惠帝即位后，尊奉其母皇后吕雉为皇太后，并由吕雉临朝摄政。

汉惠帝元年（公元前194年）十二月，吕后派人毒杀刘友的三哥赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。

汉惠帝七年（公元前188年）八月十二日，汉惠帝去世，皇太子即位，史称前少帝，并仍由吕后临朝摄政。

吕后七年（公元前181年）正月，当时刘友的王后是吕氏之女（可能是吕后的侄女），刘友不喜欢她，而喜欢其他的姬妾。吕王后很妒忌，恼怒之下便离开家，到吕后面前诽谤刘友，诬告刘友曾经说：“吕氏怎么能封王，太后百年之后，我一定要收拾他们。”吕后大怒，于是召赵王刘友进京。

刘友来到京城后，吕后把他安置在官邸里却不接见，并派护卫队将他围困起来，不给他饭吃。刘友的臣下有偷着给送饭的，就抓起来问罪。刘友饥饿期间，还作了一首诗歌（幽歌），以抒发哀怨愤懑之情。

同年正月十八日，刘友终因幽禁而饿死，按照民间葬礼，把他埋葬在长安（今陕西西安）百姓坟墓的旁边。因刘友是幽禁而死，所以给他上谥号为幽王。

幽歌（赵幽王歌）

诸吕用事兮刘氏微（一作危），

迫胁王侯兮强授我妃。

我妃既妒兮诬我以恶，

谗女乱国兮上曾不寤。

我无忠臣兮何故弃国？

自决中野兮苍天与直！

于嗟不可悔兮宁蚤自贼。

为王而饿死兮谁者怜之！

吕氏绝理兮托天报仇。

班固《汉书》：“高祖八子，二帝六王。三赵不辜，淮厉自亡，燕灵绝嗣，齐悼特昌。”

父亲：汉高祖刘邦

嫡母：吕雉

生母：不详

齐悼惠王刘肥

汉惠帝刘盈

赵隐王刘如意

汉文帝刘恒

赵恭王刘恢

淮南厉王刘长

燕灵王刘建

吕王后，吕氏之女（或是吕后的侄女）。

赵王刘遂，刘友长子。

河间文王刘辟强，刘遂弟。

河间哀王刘福，刘辟强之子。