镇守府是日本在奈良时代至平安时代期间所设的一个令外官。平安时代为了防虾夷入侵，而在奥羽之地设置的官衔。多半由陆奥、出羽两地的按察使或陆奥守兼任，长官称将军（和武家政权时代所指不同）。镇守府将军原本为四、五位左右的官等，后来因为职要权重，被视为武门的荣职，所以自源经基开始，清和源氏出身的源氏大将们
源满仲、
源赖信、
源赖义、
源义家都曾出任过镇守府将军。
职掌陆奥北方的防务在《
古事记》与《日本书纪》中称为“镇守将军”或“陆奥镇守将军”，只有初代镇守将军的大野东人被记述为“镇守府将军”。平安时代后，镇所迁离陆奥国府，镇所形成更为独立的“镇守府”于是“镇守府将军”才逐渐变成定称。
镇守府将军原本为四、五位左右的官等，后来因为职要权重，被视为武门的荣职，所以自源经基开始，清和源氏出身的源氏大将们
源满仲、
源赖信、
源赖义、
源义家都曾出任过镇守府将军。无形中镇守府将军成为清河源氏家督的代名词，也是武家政权成立前武士最渴望得到的头衔。在
源赖朝出任
征夷大将军，建立武家政权
镰仓幕府后，镇守府将军被实质上废除，终镰仓时代，镇守府将军只曾作为名誉职追赠给亡故的新田义重。镰仓时代结束后，政权回归到
后醍醐天皇，建武新政中规划重新恢复镇守府将军，并由年少的陆奥守北畠显家出任。同时，在北畠显家的父亲北畠亲房的奏请下，当镇守府将军由官等三位以上的公卿出任时，特以“镇守大将军”称之。
明治维新后，日本将广大海面分成东西两边，各自设置镇守府。东海镇守府位于横滨（之后移往横须贺），西海镇守府位于长崎。
1886年制定海军条例，将全国海岸线划由五个镇守府管理：北海道室兰、神奈川县的横须贺、京都府的舞鹤、广岛县的吴、长崎县的佐世保，司令长官必须是海军中将或者大将才能担任。此制于二战结束当年的11月废止。