鸡公岭原名圭角山或挂角山。根据《大清统一志》，“挂角山，在县南三十里，两峰突起如角，曰大挂，小挂，一名牛潭山”。而在新安县志中，“挂角山一名桂角在县东南四十里。山多老桂，两峰对峙，其形如角，故名”。鸡公岭大部份属于
元朗区，唯东北麓则属于
北区。山岭大部份亦属于
林村郊野公园，除西北麓之外。
鸡公岭由两个山峰组成，包括海拔585米的
主峰（又称为大罗天或大挂），以及其西海拔374米的副峰（又称为鸡公山、金鸡岭或小挂）。两山山顶均设有三角测量站（不过山峰的三角测量站是建于西面的572米山头，而不是585米最高点），而副峰更设有香港数码地面电视广播之辅助发射站，服务
元朗东部、
锦田、
水边村及辋井围等地。在旅行界，鸡公岭主峰上的三个山头由西至东细分为大罗天（572米）、罗天顶（585米）和龙潭山（550米），而鸡公岭向北伸展，有牛潭山（337米）和
麒麟山（222米）。
该山山体广阔，而其东、北和西方都没有比它高的山，所以从元朗和上水等地都可清楚望见。站在山上，可鸟瞰
元朗平原和
米埔一带的乡郊景色。鸡公岭的山脊东西走向，东西两端分别为蕉径和逢吉乡，亦是主要的登山入口。虽然山岭属于郊野公园范围，但没有任何郊游设施。路径除了没有维修之外，更因为非法越野电自行车活动而变得打滑，所以只宜有经验的远足者前往。
鸡公岭的东南面有一走向和大小相约的
大刀屻和北大刀屻，两组山峰之间的山谷则建有粉锦公路，沿途主要有
八乡和
锦田。