明成祖于1399年10月19日(即“
奉天靖难”元年),收复
北平行都司(北平行都司衙门设置于大宁),北平行都司是
北直隶、
奴儿干、
辽东、大宁组成大区都司。北平行都司前身为魏国公
徐达(明成祖岳父),所领的北伐元朝十万明军,后有北元不断来降的将士。后在会州(河北省承德市平泉县)建制。
五军营首任中军主将
张玉(前北元
枢密院知院,即北元军方第二号人物;明荣国公),首任左军主将
朱能(成国公);首任右军主将
李彬(丰城侯);首任前军主将
徐忠(永康侯);首任后军主将
房宽(思恩伯)。鉴于张玉战死后,
朱棣才封
丘福为五军总兵官,有理由相信五军营实际上的首任总兵官,就是明成祖朱棣本人。
永乐年间,五军由朱棣临时调集
大明各行省精锐,操练后再组建。如
成祖第一次北征,就是用成型的南征军(当时的中军主将清远侯
王友,就是随英国公
张辅一起南征,再一起面圣。)他之前调集的精锐就是由英国公张辅操练,待成军后再与大部会和。
1399年11月5日,朱棣率军至白河(今北京顺义区),建文军主帅
李景隆令都督陈晖领万骑来侦察
朱棣动静。陈晖知燕军已渡河,便随后跟踪,以便择机而动。得知此情况后,朱棣领精骑回首大破陈晖,仅陈晖一人得以逃脱。
又得知建文军冬衣不全,士卒多有冻死。朱棣遂率五军列阵而进,当遥看到建文军部分军阵有在改变原来的位置。朱棣遂先令骑兵先去冲击军阵,待骑兵连破七营,五军则列阵并进而继续猛攻。期间,朱棣更是令奇兵去左右冲击敌军阵营。
由于总兵官丘福兵败
漠北,明成祖朱棣在英国公张辅于
永乐八年(1410年)二月二十六日率南征军赶至兴和(
内蒙古自治区
乌兰察布市下辖县)后,于永乐八年(1410年)三月初一正式改制
京营,他敕谕:清远侯
王友督中军,安远伯
柳升副之;宁远侯
何福督左哨;
武安侯郑亨督右哨;宁阳侯
陈懋督左掖,都督曹得、都指挥胡原副之;广恩伯
刘才督右掖,都督马荣、
朱荣副之。