京师京营又称
三大营，包括
五军营、
三千营和
神机营。五军营分为中军，左、右掖和左、右哨。军士除来自京师卫军外，又调中都留守司及山东、河南、大宁三都司卫所马步官军轮番到京师宿卫和操练，称为班军。隶属五军营的还有掌随驾马队官军的十二营，掌操练上直叉刀手及京卫步队官军的围子手营，以及幼官舍人殚忠、效义诸营。三千营由三千骑兵组成，分五司，分掌皇帝的旗 、舆服、兵仗金鼓、御用宝物等。神机营，因用兵交址(今越南)，得火器法，立营肄习而名，其下亦分中军，左、右掖，左、右哨。中军分设四司，掖、哨各分设三司，掌铳、炮等项火器。隶属该营的还有五千营，掌操演火器及随驾护卫马队官军。三大营各设
提督内臣、武臣、掌号头官统领。各军、各司分设坐营官、把总、坐司官、监枪内臣、把司、把牌不一。洪熙时(1425年)，命武臣一人总理三大营营政。平时，五军营练习营阵，三千营练习巡哨，神机营练习火器。当皇帝亲征时，三大营环守于皇帝大营，一般是神机营居外，骑兵居中，步兵居内。
三大营初建时，颇有战斗力。
土木之变中主力损耗殆尽。景泰时，兵部尚书于谦对京营编制进行改革，于三大营中选精锐十万。分十营团练，以备紧急调用，称十团营。
十团营由总兵官一人统领，监以内臣、兵部尚书或都御史一人为提督。各营分设都督，号头官、都指挥、把总、领队、营队等官。京营规制至此一变。天顺初，罢十团营。成化初，复十团营旧制，二年(1466年)又罢，三年复置，且增为
十二团营，其名为奋、耀、练、显四武营，敢、果、效、鼓四勇营，立、伸、扬、振四威营。十二团营由十二侯分掌，佐以都指挥，监以内臣。各团营又分五军、三千、神机三营。时人称为“选锋”。
正德初，十二团营仅选出六万零五百锐卒。于是调边军数万人入卫京师，名之“外四家”。又立东西两官厅，东官厅操练正德初所选官军，西官厅选团营及勇士、四卫军操练。从此，两官厅称“选锋”，而十二团营被称为“老家”。嘉靖二十九年(1550年)，罢团营和两官厅，恢复
永乐时三大营旧制，不同的是三千营改名
神枢营，其三营司哨掖等名及诸内臣俱裁革，而以大将一员统帅，称
总督京营戎政；以文臣一员辅佐，称协理京营戎政。其下设副参等官。凡团营两官厅之兵，悉归五军营；而宝纛令旗等项则仍隶神枢营。明后期，三大营增设监视内臣，营务尽领于中官。明
孔贞运《明资政大夫兵部尚书节寰袁公墓志铭》：“公（
袁可立）纚纚条上方略者七:‘一明赏罚，以振法纪；一慎防守，以固封疆；一实京营，以固根本……。'”
南京京营，永乐时，设守备官节制。洪熙初，以内臣同守备。宣德末，设参赞机务官。景泰间，增协同守备官。
成化末，命南京兵部尚书参赞机务。南京京营主要负责在大、小教场操练南京诸卫所轮班官军，同时操练的有南京神机营。此外，又设池河营于江北，专城守、护陵寝。
嘉靖二十四年，设立振武营，选南京各营锐卒及淮安府、扬州府丁壮者充任。池河营、振武营各有营兵三千。
隆庆时，罢振武营，其卒仍隶大、小教场及神机营。
京师京营和南京京营都是明王朝的
主力军，
土木之变后，惟
景泰、成化、
隆庆和万历中后期，营务整饬，颇为振作。此后，由于朝政腐败，营帅贪残无能，京营战斗力每况愈下。崇祯十七年(
1644年)，
李自成领导的农民军进入
居庸关，至沙河，京军出御，未经战斗，闻炮声即溃败而归。京军积弱，以至明亡。