明代宗在位的时候，郭登在大同曾经建造用于防守的偏厢车，辕长1.3丈，宽0.9丈，高0.75丈，厢用薄板，上置铳，编配10人使用，“出则左右相配，前后相接钩环牵互，车载衣、粮、器械并鹿角”。
“大同地居边塞。虏酋不时出没。军民艰于憔采。臣等辄出鄙见。模效古制。造为偏厢车。用以防护军民其车辕长一丈三尺。前后横辕阔九尺。高七尺五寸。厢用薄板。各留置铳之孔。轮轴如民间二样轻车。其出则左右两厢。次第联络。前后两头辕轸相依。各用钩镮。互相牵搭。绷布为幕。舒卷随宜。每车上插小黄旗以壮军威。仍载脱卸鹿角二。长一丈三尺。遇止离车十五步外。钩连为外藩每车用神鎗二人。铜礟一人鎗手二人。强弓一人。牌手二人。长刀二人。通用甲士十人。无事则轮流推挽。有事则齐力防卫衣粮器械皆具车内。遇贼来攻。势有可乘。则开壁出战。势或未便。则坚壁固守。外用常车。载大小各样将军铳。每方五座。共二十座。每座用推挽及药匠十二人。共二百四十人其马步官军。或一千。或二千。以为出哨策应转输樵采之人。皆处闱中。又置一四轮车。高一丈二尺。别用木梯接高一丈五尺有奇。上列五色旗。视其方有贼以其方旗招呼。听鼓而进。闻金而止。然必相度地形。斟酌进退。行如长蛇。首尾俱至。止为方域。四壁坚合守已制人。似为可用。”
之后成化、嘉靖、隆庆年间均造过偏厢车，隆庆三年(1569年)，
戚继光在蓟州曾造过偏厢车。其式——只用向外面一厢，每辆重600斤以上。因其车仿古之制，所以有一些缺点尚未克服，诸如车式太重、需要人马太多、不宜涉险、不适用于进攻战斗等。
不久
明军守辽东广宁（今辽宁省北镇）时，魏学曾又作改进——每二辆中设拒马枪一架，填塞间隙，车架上下用棉絮布帐围之，可以防避矢石，车上载佛朗机两挺，下置雷飞炮，快枪各六杆；每架拒马枪上树长枪12柄，下置雷飞炮，快枪各六杆，每车用卒二十五名。孙承宗车营所用偏厢车大致与之相仿。