机器人控制
2002年科学出版社出版的图书
《机器人控制》是2002年1月1日科学出版社出版的图书，作者是卢伯英。
内容简介
本书是21世纪大学新型参考教材系列之一，书中主要讲解机器人控制基础，机器人采用的各种执行器、各种传感器，电动机的控制，机械系统的控制，机器人运动学，机器人控制等。
目录
1 机器人控制基础
1.1 机器人应具备的功能
1.2 本书的构成
1.3 规划和控制
练习题
2 机器人采用的各种执行器
2.1 力是怎样产生的
2.2 电磁执行器
2.3 线性电磁执行器
2.4 油压执行器
2.5 气压执行器
2.6 未来的执行器
练习题
3 机器人采用的各种传感器
3.1 生物传感器和机器人传感器
3.2 机器人中必要的基本传感器
3.3 增强机器人功能的传感器
练习题
4 电动机的控制
4.1 怎样实现对电动机的控制
4.2 怎样改变电动机的速度
4.3 电动机和机械的动态特性分析
4.4 怎样正确控制动态特性
练习题
5 机械系统的控制
5.1 机器人手指位置的确定
5.2 设计方法
5.3 电动机
5.4 驱动器
5.5 检测位置用的脉冲编码器(PE)和检测速度用的测速发电机(TG)
5.6 直流电动机的传递函数表示法
5.7 位置控制和速度控制
5.8 通过实验识别传递函数
5.9 通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征
5.10 通过IPD补偿改善系统特性
5.11 电流控制
5.12 不产生速度模式的位置控制
5.13 力控制
练习题
6 机器人运动学
6.1 机器人的正向运动学
6.2 机器人的逆向运动学
6.3 机器人的雅可比矩阵
6.4 机器人的静力学和雅可比矩阵
练习题
7 机器人控制
7.1 机器人动力学
7.2 机器人的轨迹控制
7.3 机器人的力控制
练习题
练习题解答
参考文献
篇外话
机器人必须遵守的规则
何谓交流
齿轮的摇摆和间隙
磁路和磁阻
油压和气压
十进码和二进码
BCD码
速率陀螺仪
何谓半闭合(环路)方式
间隙和不灵敏带
把作直线运动的质量M变换成转动惯量J
利用脉冲编码器检测速度
拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换
不完全积分和不完全微分
A矩阵中的各元素
机器人的逆向运动学问题
转动惯量矩阵
参考资料
最新修订时间：2024-09-05 10:04
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