庆长5年（
1600年）与父亲
池田辉政共同在
关原合战中作为东军方参战。庆长8年（1603年）年仅5岁的异母弟
池田忠继被任命为
备前国冈山藩藩主，利隆代表年幼的忠继于3月进入了
冈山城。利隆作为冈山的实质性的领主负责藩政。庆长9年（1604年），在境内实施了称为“庆长检地”的
检地。另外指导兵农分离，废止了前冈山领主
宇喜多秀家和
小早川秀秋等人实行的
夫役，确立了江户期近代体制。
庆长10年（
1605年）叙任从四位下侍从并兼任右卫门督（此时使用丰臣姓）。同年，迎娶
德川秀忠养女鹤姬（
神原康政之女）为正室，从而加深了与
德川幕府间的关系。庆长12年（1607年）任武藏守，并被赐予松平姓，被称为松平武藏守利隆。庆长18年（1613年）父亲池田辉政去世，利隆继承了家督之位，西播磨三郡（宍粟郡、佐用郡、
赤穗郡）10万石领地被分给了弟弟忠继，而利隆则领受姬路藩42万石领地。这被认为是幕府为削弱
池田氏势力而加以分化。
庆长19年（1614年），作为德川方的先锋参加
大坂冬之阵初战尼崎合战。元和2年（1616年）6月13日，义弟京极高广的京都四条的宅邸病死。享年33。墓地在京都
妙心寺的护国院、
冈山县和意谷池田家墓地和兵库县姬路市的国清寺山野井。有传说是其继母督姬暗杀了利隆。利隆死后家督之位由其长子
池田光政继承。