灰鲸（学名：Eschrichtius robustus），隶属于鲸偶蹄目须鲸亚目灰鲸科，体围比须鲸科的种类大，但比露脊鲸小；它的成体长10至15米（雌鲸略大于雄鲸），最大体重超过35吨。体形呈纺锤状，躯干粗胖，在鳍肢附近最粗，向尾部逐渐变细。

现存的灰鲸被赋予过许多种名，导致至今仍然存在命名混淆的情况。1861年，W.Lilljeborg首次用Balaenoptera robusta的名字命名了灰鲸，它来自于全新世亚化石（4000~6000年前），模式产地是瑞典。W.Lilljeborg认为它是一种新的须鲸并将其归到须鲸属（Balaenoptera）。而到了1864年，英国动物学家格雷建立了灰鲸属（Eschrichtius），并将Balaenoptera robusta归入其中。期间，生活在太平洋的灰鲸一直被称为Rhachianectes glaucus，它们被认为与Balaenoptera robusta不属同一物种，直到1937年，A.B.Van Deinse和G.C.A.Junge研究得出结论，认为现存灰鲸与W.Lilljeborg早先描述的瑞典亚化石鲸是同一物种。后由J. G. Mead和E. D. Mitchell将Balaenoptera robusta归为Eschrichtius robustus，并将其作为后者的异名。

灰鲸的化石非常稀少，一定程度限制了人们对灰鲸进化关系的了解。灰鲸的化石记录仅限于北大西洋地区，已知最早的灰鲸科化石来自日本北海道，时代是上新世晚期，距今约250万年。随着一些新化石被发现，学界认为灰鲸科还包括三个已被发现的化石属：来自意大利的Archaeschrichtius和Eschrichtioides，时代分别是中新世和上新世，以及来自北卡罗来纳州的Gricetoides，时代是上新世。

根据化石记录，中新世或上新世早期，灰鲸曾在地中海或北大西洋进化，通过当时开放的中美洲海道向西扩散到太平洋，然后在更新世间冰期又通过北冰洋分散回北大西洋。

灰鲸体长在10-15米之间，体重达30多吨。全身灰色、暗灰色或蓝灰色，有白色斑点，因此得名，也有人称它是“灰色的岩岸游泳者”，腹面的颜色较淡。身体后部的皮肤上凹凸不平，主要是被岩石或砂擦伤以及藤壶等寄生动物附着后留下的伤疤所形成的赖皮状皮肤。它的眼睛为卵圆形，位于口角的后面，比其他须鲸类的眼睛的位置靠上，上眼睑略长。耳孔较大，可以插入一枝铅笔，位于眼睛与鳍肢的基部之间。鲸须为淡黄色、每侧大约为140-180枚，长度为40-50厘米。须板较厚，须毛粗糙，整个须板给人以沉重的感觉。它头上的毛也较其他须鲸类多，排列不太规则，上、下颌的前端最多，毛的基部不形成瘤状隆起。舌狭而厚，前端灰色，其余部分为粉红色。鳍肢上有4指，缺少第一指。

它的体形粗胖，尤其是鳍肢的附近最粗，然后由此向尾部逐渐变细。头部与体长相比较小。虽然没有背鳍，但也露出背脊，并可见到尾部背面有8-15个小的驼峰状隆起。鳍肢宽厚，前缘凹凸不平，尾鳍的大小中等。胸腹部有2-4条纵沟，沟的前后长度达1.5米，但没有褶沟。有人认为褶沟的作用是当动物呼吸时有助于胸腔的扩大或缩小，摄食的时候可以增大口腔的容量，而灰鲸是现有须鲸中最原始的浅水类型，所以褶沟尚不如其他须鲸那么发达。喷气孔有2个，位于吻部最高处的稍后方，2个孔的前端的距离较近，大约为7厘米，后端的距离稍远，大约为21厘米，略成“V”字形，喷气孔前后的长度约为20厘米。它喷出的雾柱又矮又粗，上面很平，彼此靠得很近，所以从后面看是挨得很近的两条雾柱，从侧面看上去就象只有一条雾柱一样。

它是哺乳动物中迁移距离最长的种类，迁移距离可长达10000-22000公里。在太平洋的北美洲一侧，灰鲸从5月下旬到10月末穿过白令海峡和白令海西北部，到水温、光照都较适宜的北极圈内索饵，然后开始南移，穿过阿留申群岛，沿着北美洲大陆沿岸南下，平均每天行进大约185公里。2月间在水温较高、光照充分的加里福尼亚半岛的西侧以及加里福尼亚湾的南侧繁殖。2月份以后再次开始北进，但路线与南下时不同，从夏季的索饵场所到冬季的繁殖场所之间的往返距离大约为18000多公里。在太平洋的亚洲一侧，灰鲸从鄂霍次克海穿过宗谷海峡进入日本海，再沿着朝鲜东海岸经过到达中国的南海，其中还有一部分穿过对马海峡后北上进入中国的黄海。

西北太平洋种群夏季在鄂霍次克海，秋季到广东和海南省海域越冬；东北太平洋种群夏季在楚科奇海、波弗特海和白令海，秋季沿海岸线至墨西哥的下加利福尼亚西岸越冬。

灰鲸主要以浮游性小甲壳类、鲱鱼的卵，以及其他群游鱼类为食，也吃海胆、海星、海螺、寄居蟹、瑟虾、海参以及海藻等。但在南下洄游时不摄食，胃中是空的，往北洄游时才经常摄食。

它也是在浅潜水的时候呼吸数次以后，就接着进行一次时间较长的深潜水，潜水的深度约为100米左右，在水下前进的距离约为1000米，持续时间一般为17一18分钟。浅潜水时尾鳍并不露出水面，背部也不弯曲，但深潜水时尾鳍常高举出水面。它的游速很慢，一般为每小时3-4海里，最快也不超过7一8海里。

一些灰鲸特别喜欢发出一种“哼哼”声，无论何时何地，每小时大约发出50次左右，每次历时2秒钟，频率范围在20-200赫兹之间，强度可达160分贝，很象是在叹息或者嘟囔。人们对它发出这种声音的原因尚不清楚，有人认为是回声定位或者群体成员之间交流的信号，也有人认为是对暴风雨、地震地自然现象的反应，最近的发现表明，发出这种声音的个体大多是没有找到配偶的个体，于是又推测这种“哼哼”声可能是它们对于“失恋”的叹息，或者是一种愤懑和发泄。

灰鲸在海洋中的主要天敌是虎鲸，经常遭受虎鲸的袭击，这时只有将肚皮朝上浮在水面上，用假死的方法试图躲过灾难。

灰鲸是所有鲸类之中遭遇寄生情况最为严重的鲸鱼，它们的身上寄生着大量的鲸虱。感染内寄生物的灰鲸个体很少，已发现的灰鲸体内寄生物有在胃内的简单异尖线虫（Anisakis simplex），肝内的吸虫类（Lecithodesmus goliath），肠内的畦胃吸虫（Ogmogaster）、绦虫类（Priapocephalus）和棘头虫类的球茎体棘头虫（Bolbosoma）等。这些寄生物的感染可能会导致灰鲸出现炎症反应，如胃炎、结肠炎和直肠炎等。

藤壶也是一种寄生在灰鲸皮肤表面的节肢动物，主要分布在灰鲸相对较短的弓形头部上方、呼吸孔周围和背的前部。1种新的藤壶种群和3种新的鲸虱种群都仅在灰鲸身上被发现。但值得注意的是，藤壶和灰鲸属于偏利共生关系，藤壶的寄生不会给灰鲸带来实质性影响。

灰鲸仅分布于北太平洋，分东西两个种群。亚洲侧（即西侧种群）南至中国沿海，向北沿朝鲜、俄罗斯到鄂霍次克海。美洲侧（即东侧种群）南达墨西哥的加利福尼亚半岛南端，向北沿美国、加拿大到白令海西北部、白令海峡以北，在中国多见于黄海、东海、南海等温带海域附近。北大西洋曾是灰鲸的栖息地，但由于人类捕鲸活动，北大西洋的灰鲸在18世纪早期就已绝迹。灰鲸化石可见于北大西洋沿岸的英国、法国、瑞典、美国。

灰鲸在6~12岁时达到性成熟。交配和生育具有很强的季节性，并与迁徙周期同步。交配发生在秋季南迁的中期，并在冬季繁殖范围的1月至2月继续进行。灰鲸的交配系统很混杂，个体可以成对交配，也会有5只甚至更多个体在一起翻滚打转的成群交配现象。雄性可能会试图与有新生幼崽的雌性交配，但有幼崽的雌性通常会拒绝与雄性交配。求偶时，雄性灰鲸与雌性灰鲸在游动过程中会彼此爱抚，如果雌性没有拒绝雄性的示爱，就会迅速发生交配，并重复进行多次，每次持续10~30秒。

雌性灰鲸的妊娠期11~13个月，通常每两年生育一胎，生育时间常在12月下旬到3月初，期间的灰鲸正向南迁移至礁湖，而雌性灰鲸就会在礁湖中生产。幼崽会在母鲸到达礁湖的5~6周内出生，生产高峰大约出现在1月上旬。

刚出生的灰鲸幼崽体长大约4.9米，身上的鲸脂很薄，无法在冰冷的北极水域存活，但可在温暖的礁湖中健康成长。幼崽刚出生的几个小时内，身体不协调，无法正常呼吸和游动，母鲸有时会用背部或尾鳍将幼崽托到水面，使它能顺利呼吸。在母鲸的帮助下，幼鲸在礁湖中实现运动协调，而后与母鲸一起向北迁移至避暑区。幼鲸7~9个月大时断奶，在春季迁徙或夏季觅食时与母亲分开。灰鲸大约在40岁时身体完全发育成熟，最长寿命记录是80岁。

基因研究和差别恢复模式显示，灰鲸的西北太平洋亚群独立于东太平洋亚群，前者被列为极危物种。

无论太平洋东部还是西部的灰鲸，在史前时代都有被巨牙鲨猎杀的纪录。20世纪初期，沿海土著捕鲸数降至较低水平，兴起的商业捕鲸造成的鱼类资源消耗，严重削弱了传统的渔猎经济。19世纪中叶，潟湖育种区的商业捕鲸活动导致东太平洋灰鲸锐减，1855~1865年，十年高峰捕鲸期，每年捕获量约在480头。1967~1996年的调查显示，仅管有持续捕捞，东太平洋的灰鲸数量正以每年2.5%的增速恢复，1997年~1998年到达24,000-36,000头的高峰，2001~2002年，下降到15,000-22,000头，种群下降的原因解释繁多，最大可能与食物获取及环境承载力有关。西太平洋的灰鲸数量保持了过去水平，大约在100~300头左右。

中国： 1961和1962年分别有1头灰鲸搁浅在福建晋江海滩。

1949年~1979年间在辽宁省、山东省、广东雷州半岛和惠阳大亚湾内、以及海南省都有搁浅或发现的记录。

2011年11月5日，福建平潭发现1头搁浅的灰鲸。

全球： 朝鲜海域1966年间的小规模捕猎使这个种群未能得到恢复，2001年估计不到100头；东北太平洋种群也曾在1854~1865年间遭到严重捕杀，自1937年开始保护后逐渐得到恢复；据国际捕鲸委员会（IWC）统计，1987~1988年约有21,000头；据1997~1998年调查，估计现存种群约26,600头。

美洲种群在20世纪初仅剩几百头，1947年起经国际协议禁止猎捕，2004年已恢复到30,000头；亚洲种群资源恢复甚是缓慢，当前数量约有200头。种群趋势稳定。

列入《国家重点保护野生动物名录》：国家二级保护动物。

列入《濒临绝种野生动植物国际贸易公约》（CITES）附录Ⅰ。

列入《世界自然保护联盟》（IUCN）2008年濒危物种红色名录ver 3.1，东太平洋亚群列为无危物种（LC），西太平洋亚群列为极危物种（CR）。

2021年2月，列入《中国国家重点保护野生动物名录》一级。

自1948年《国际捕鲸管制公约》生效以来，灰鲸一直受到商业捕鲸的保护。

1972年《海洋哺乳动物保护法》和1973年《濒危物种法》为美国水域内的灰鲸提供了保护。

2002年，墨西哥宣布将所有领海和经济禁区用于保护大型鲸鱼。在加拿大、俄罗斯、日本、韩国和中国的领海，灰鲸也受到不同程度的保护。

2003年，国际捕鲸委员会(IWC)制定了本土捕鲸限额，5年内可捕620头灰鲸，一年不能超过140头。

2005年，东太平洋种群的主要繁殖地被纳入保护区，从而限制划船、捕鱼和沿海开发的干扰。