中国自古以来就有对原始祖先的崇拜，,
史前时期的
有巢氏、
燧人氏、
伏羲氏、
炎帝、
黄帝被尊奉为
中华民族的
人文始祖。他们的丰功伟绩代代相传，被人们供奉崇拜。狭义讲有对本族始祖和先人的崇拜。
祖先崇拜在
母系氏族社会向
父系氏族社会的发展过程中，由
图腾崇拜过渡而来。即在亲缘意识中萌生、衍化出对本族始祖先人的敬拜思想。氏族社会的演进确立了父权制，原始家庭制度趋于明朗、稳定和完善，人们逐渐有了其父亲家长或氏族中前辈长者可以庇佑本族成员、赐福儿孙后代的观念，并开始祭拜、祈求其祖宗的宗教活动，从此才形成严格意义上的祖先崇拜。
其崇拜行为的特点，首先是将本族的祖先神化并对之祭拜，具有本族认同性和异族排斥性；其次是相信其祖先神灵具有神奇超凡的威力，会庇佑后代族人并与之沟通互感；最后超越了原始
图腾崇拜和生殖崇拜的认识局限，不再用动植物等图腾象征或生殖象征来作为其氏族部落的标志，而以其氏族祖先的名字取代，由此使古代宗教从自然崇拜上升为人文崇拜。
在中国历史上，祖先崇拜成为华夏民族生活中一种强烈信仰，也是宗族结合的精神支柱。祖先崇拜与
图腾崇拜不同，图腾崇拜的对象主要是动植物，祖先崇拜的对象主要是有功绩的远祖和血缘关系密切的近几代祖先。
越南人不管是佛教徒还是基督教徒，在自己的家中都设立祖先的
神龛，一般人并不过生日，但非常重视对先人的周年祭祀，焚香上供，并将后人的照片向先人供奉。
在印度农村，在今日时，在进食前会向先人祈祷。
印度教中有一个仪式叫“塔帕纳”，每年在十月份，家中的男人们会向
恒河中放入写着
梵文的赞美诗祝先人早入轮回。
礼记祭法：（有虞氏祖颛顼而宗尧。夏后氏祖颛顼而宗禹）。
郑玄注疏：(有虞氏以上尚德，禘郊祖宗，配用有德者而已；自夏已下，稍用其姓氏之先后次第)的记载表明最初的祀祖，并不以血统为标准，乃是以功德为标准，到夏后氏以后，始由尚功德转成尚血统而行祭祀。至于殷商时代，董作宾先生在(中国古代文化的认识)一文中，谈到
殷人信仰的中心在于人鬼，十万片甲骨文字，大部分是为祭祀占卜用的。殷人认为祖先和上帝很接近，且其有一种神秘的力量，可以降祸延福于子孙。中研院史语所陈韵珊研究员从卜辞内容研究殷人祖先崇拜的理念时，亦有相同的结论。可知上帝在殷人眼中是高不可攀，令人敬而畏之，且视祖先为具超能力的神明，祈福避祸均乞助于祖先神，这是殷人祭祖的主要观念；周人则不仅深信祖先有降祸赐福的能力，且可配乎天。于是
祖宗神取得形式上同等于天的确定地位，在实质上成为祭祀的主体了。再加上周人认为君主是天子，但因(殷革夏命，周代殷祀)之
鼎革无常的现象，愈加深天不可信，其旨意难捉摸，唯先王的典型美德可以遵行的感受，所以产生了以“敬德”为主的祭祀理论。期望藉勉励祭祖来纪念并效法先人的德性，并透过有血统关系的先祖代为请命，得天福佑。综合上文，可以肯定地说，祖先崇拜之原始本质仍与敬畏上天有关，其宗教意义超过其伦理意义，祖先已被神格偶像化，却也有人文精神的倾向在其中了。
在春秋战国时代，大多数学者都发表他自己自由的思想与言论，对古代思想都加以价值的重估。
孔子注重祭祀，认为祭祀是维持伦理的一种教化方法。伦理的中心就是孝，赋予祖先崇拜“报本、追远、
崇德”的意义，期望民德因而归厚。所以儒教的祭祖观可从“祭如在，祭神如神在，……吾不与祭如不祭”(
论语八佾篇)所用的几个“如”字及“慎终追远，民德归厚矣！”与“祭者教之本也已”(礼记祭统)的言论明白其鬼神观完全是主观的，不是客观的，其所以制定的士丧礼、既夕礼(即丧葬祭祀礼仪)乃欲孝子履践之而能达成尽哀、报恩、不以死伤生、教孝四项目标。无怪乎墨于曾很切中的批评孔子，说他是“无鬼而学祭礼”；但也因此在原始宗教信仰中添入理性的成份，以孝德和祖先崇拜建立起关联性，盼藉此宗教活动而达伦理教化之目的。
儒教的大传统虽仍是民间祖先崇拜的核心，但如余英时教授所说的，任何哲学或学术思想至终均走向世俗化，而民间信仰正表现了这种特征。所以民间的祭祖观仍以古时供养祖先，求祖先庇荫以至繁荣子孙为本。
藉人类学家对民族文化的研究，可以看出文化如何有力的塑模一个民间的信仰，以及一个民间的信仰如何成为其文化的一部份而反过来影响文化的其它层面。了解祖先崇拜和社会的互动关系，对祖先崇拜问题的探讨可提供比单从宗
但浸润于儒家思想的中国人不以仅是延续生物性的生命为满足，也重视社会性、文化性及道义性诸部份的生命延续。这种儒家人文化的永生观可回溯至鲁国人叔孙豹所言的立德、立功、立言三不朽的概念。然能因此而被后世尊崇追念的人，唯圣贤孝子忠臣义士，毕竟很少，人们却因此而为这等人立庙宇塑金身，当作不朽的神明祀之，以致在道德教化上又逐渐蒙上宗教的意味了。至于绝大多数平凡无特殊贡献的人，惟有家族及子孙因血统关系而追念不忘，借着祀奉祭拜祖先，使人人在子孙追念中获得不朽。祭祀者也盼藉此能儆醒世人宁可以善行贻子孙效法，绝不可失足以辱子孙。上举用意虽佳，但这种理念仍限于知识分子，基层民众仍偏重于祖灵享受“长生福禄”之神位观念，故香火一代代传下去是中国人最着重的事。
就祭祖既成了中国宗法社会的骨干，中国人便借此形式来发挥中国式地方政治的权利，以致祠堂如解决家庭纠纷的法院，并担任社会治安的维持，义仓、济贫、义学、奖学金等功用。如斯，宗祠隐然成为维系社会、法律、道德、传统的重心了。很明显的，祖先崇拜发挥了加强家族意识、整合社会的功能。