私兵制指一种由个人或者家族自主招募、训练、指挥的军事制度。私兵制度往往和中央集权程度不高以及地方势力强大等历史背景相关。私兵制的重要特点是招募和控制军队的权力被个人或者家族占有，在很大程度上与国家政府对全国军队的控制产生制约和冲突。

私兵制虽然不是中国历代兵制的主要形式，但在中国也具有悠久的历史，一直到20世纪中华人民共和国成立后才彻底消失。

春秋战国时期，诸侯自成一国，中央的周天子权威衰落。各诸侯各自征召和控制自身的军队。不过诸侯国本身属于地方政权，这种情况还不属于私兵制。但各诸侯国内的公卿大夫等强势家族也可自己招募门客、护卫等。事实上已经形成了一种私兵的形式。如以孟尝君为代表的战国四公子各自拥有门客数千，这数千门客都是由其个人和家族供养，有义务为其主人家族服务的私人势力。比如孟尝君曾因靠其门客“鸡鸣狗盗”之徒才逃出秦国回到齐国。豢养门客的“养士之风”成为战国时代经久不衰的现象，对以后的中国历史也产生了一定的影响。

东汉后期，豪强地主势力膨胀，兼并大片土地，为保护他们的土地和财产，这些大家族往往会构筑坞堡、招募护卫武装。这也是一种私兵，但在和平时期，私人保有的武装力量受到政府的限制，超出限制就会被朝廷认为是有谋反的意图。黄巾起义后，东汉朝廷衰微，各地的门阀势力于是开始以其私兵为基础逐渐走向割据一方、逐鹿中原的道路。曹操、刘备、孙坚等地方豪强要么是以自家的私兵为军队骨干，要么是将原本归自己指挥的政府军转变为自己的私兵，成为他们军队的基础，一直到三国正式立国，他们三家的军队才可以说从私兵的身份又转变为政府军。

东晋五胡十六国时期，北方的中原地区长期被外族占领，汉族衣冠南渡。留在江北的汉人为自保，财雄势大的地主门阀也仿照汉末的豪强地主那样构筑坞堡、招募流民组成自己的私人部曲武装。以此对抗少数民族军队或者靠这些私兵在南朝或北朝的政府中获得相应的地位。这种形式的私兵首领在当时称为“流民帅”，东晋政府对这些流民帅一方面希望收编其武装力量，另一方面又担心其势力强大威胁中央的权力。因此既利用又防范，部分一心想北伐收复中原的流民帅因此无法克尽全功，其中最典型的代表就是祖逖。

唐宋时期，私兵制不是兵制的主流，唐末的藩镇节度使虽割据一方，但至少名义上还是朝廷军队。宋代武将基本上不存在私兵，宋朝为防止武将专权，政府对军队严格控制，上造成“兵不知将、将不知兵”的情况。基本上达成了军队由国家统一指挥的目的，应该说这是符合历史发展趋势、强化中央集权的进步措施。

元朝明朝和清朝前期也基本没有地主或贵族私兵威胁政府的情况。但在清朝中后期太平天国起义爆发后，因为八旗和绿营腐败不堪无法有效镇压起义，因此满清政府开始允许汉族地主办“团练”，实际上就是招募私兵来镇压起义。曾国藩的湘军和李鸿章的淮军就实质上是一种私兵，淮军后来又发展为北洋军，实际上也是北洋首领的私兵。到民国时期，各地军阀割据混战，各军阀的部队实际上也是其个人的私兵。这一情况一直到国民政府和抗日战争时期都还在一定程度上存在。直到国共内战国民党退往台湾后，将领拥有自己私兵的情况才在中国历史上消失。

私兵制在世界史上长期扮演了重要角色，在漫长的历史时期，甚至成为很多国家武装力量的主要来源。最典型的就是中世纪的欧洲。

古代欧洲长期实施封建贵族制，由国王、贵族、骑士构成国家的统治阶层。骑士作为统治阶级中最基础的阶层，个人具有招募“扈从”的权力。一名骑士往往依自身的经济状况，供养数名到数十名乃至上百名的普通士兵。这些士兵基本是由没有骑士身份平民或奴隶充当，在平时充当骑士的仆从和护卫，在战时则作为该骑士的直属武装参加战斗，他们效忠的对象就是这名骑士及其家族。

而相应的，骑士效忠的对象是他的领主贵族。而贵族则向君主效忠。各阶层间一般不会跨层效忠，比如一名国王手下有三位伯爵，这些伯爵手下分别有数十名骑士，每名骑士有数量不等的扈从。国王必须通过伯爵才能指挥效忠这些伯爵的骑士，而伯爵也必须通过骑士才能指挥他们的扈从。如果伯爵和国王之间发生纷争甚至战争，效忠该伯爵的骑士就会和伯爵一起与国王作战，因为他们的效忠对象是这名伯爵而不是国王。这样一层层的效忠关系就构成了中世纪欧洲的基本政治和军事体制。与私兵制相应的财产分配制度则是采邑制。

古代的伊斯兰教国家军队也往往是由各个部族首领的军队联合而成的，实际上也是一种私兵制。而幕府时代的日本则和中世纪的欧洲封建制非常类似，与国王、贵族、骑士、扈从对应的等级分别是将军、大名、武士、足轻。朝鲜王朝的李芳远为了集兵权于中央，废除高丽时期的私兵制，实行统一的府兵制。