蔡佑（一作蔡祐，506－559年），字承先，夏州高平（今甘肃省泾川县高平镇）人。北魏、西魏、北周将领，夏州刺史蔡袭之子。赐姓大利稽氏。

蔡祐，字承先，祖先是陈留圉人。曾祖蔡绍任夏州镇将，徙居高平，因次定居高平。祖蔡护，魏景明初，任陈留郡守。父蔡袭，名声显著于西州。正光中，万俟丑奴寇乱关中，蔡袭抛弃妻子，回归洛阳。担任齐安郡守。等到魏孝武西入关中，蔡袭仍在关东。后来蔡袭才脱离险境得以西归，赐爵蔡袭平舒县伯，担任岐、夏二州刺史。蔡袭去世后，朝廷赠其原州刺史。

蔡祐生性聪敏，品行出众，父亲蔡袭丢下蔡祐母子投奔洛阳的时候，蔡祐当时十四岁，因侍奉母亲很孝顺而闻名。蔡祐成年后，膂力过人，善于骑射。永安三年，宇文泰镇守原州，将蔡佑召为帐下亲信。永熙二年，宇文泰改任夏州刺史，任用蔡佑为都督。

永熙三年，关中大行台贺拔岳被侯莫陈悦所杀，诸将推举宇文泰为主，并派人前往夏州迎接宇文泰。宇文泰将要前往的时候，夏州望族弥姐元进怀有阴谋，宇文泰有所察觉，于是和蔡佑商量抓捕弥姐元进，蔡佑说道：“弥姐元进狼子野心，会反击我们，如今抓捕他，不如直接杀了他。”宇文泰同意。

于是宇文泰召弥姐元进等人到府中议事，说道：“陇州贼寇叛乱，我理应与各位一道讨伐他们，可是你们之中好像有想法不同的人，这是为什么呀？”说完看向蔡佑。蔡佑起身出外，片刻后披甲持刀进来，瞪大眼睛对众将道：“早上想好的主意晚上就改变，这还是人吗？我今天一定要砍掉奸贼的脑袋！”说完按剑走到众人面前。

众人大惊，都跪下叩头道：“希望将军区别忠奸。”蔡佑呵斥弥姐元进将他斩杀，并诛杀他的党羽。众人尽都畏惧，不敢仰视。于是宇文泰和众将结成同盟，共同讨伐侯莫陈悦。宇文泰因为此次的事而对蔡佑很看重，并对蔡佑说：“我今后把你当成我的儿子，你就把我当作你的父亲吧！”

后来，蔡佑随宇文泰讨平侯莫陈悦，又随从在潼关迎接孝武帝。因前后累计的功劳，封苌乡县伯，邑五百户。大统元年，蔡佑加宁逆将军、羽林监、员外散骑常侍，进爵为侯，增邑一千一百户。大统三年，蔡佑跟随宇文泰生擒窦泰，收复弘农，参与沙苑之战，都立下战功，担任平东将军、太中大夫。

大统四年，蔡佑又参加河桥之战，并弃马步战，手刃数人。部将都劝他上马，以备情况危急时逃跑，蔡佑大怒道：“丞相待我如子，我怎能考虑自己的性命！”然后带领部下十余人，齐声大呼，杀伤敌军众多。东魏军见蔡佑没有后援，便把他围困十余重，对蔡佑说：“我看你是个勇士，只要你投降，还怕没有富贵吗？”蔡佑骂道：“该死的，只要取了你人头就能封为公爵，何需讨要贼人的官号”于是弯弓搭箭，和敌军对峙。

东魏军不敢进逼，便让穿重甲持长刀的士卒进击蔡佑。敌兵离蔡佑三十步时，部将劝蔡佑赶紧放箭。蔡佑说：“我们的性命，就在这一箭了，怎能虚发！”敌兵又进至十步时，蔡佑便射出剪去，正中敌兵面部，敌兵应弦而倒，蔡佑接着便用长槊将敌兵刺死。因此，交战数回合，蔡佑这边只损失一人。东魏军稍微退却，蔡佑便徐徐引退。

此次河桥之战，西魏军不利。宇文泰已先行撤退。后来，蔡佑退回弘农，在晚上与宇文泰相会。宇文泰见到蔡佑后说道：“承先，你来了，我就无忧了。”宇文泰因此次战败心惊，不能安睡，就枕在蔡祐的大腿上，才得以安睡。蔡佑以功进爵为公，增邑三百户，担任京兆郡守。

大统九年，东魏将领高慎以北豫州归附西魏。宇文泰率军救援，在邙山与东魏高欢交战。当时，蔡佑身穿明光铠甲，锐不可当。敌军都道：“这是铁猛兽啊！”纷纷躲避他。不久，蔡佑担任青州刺史，又转原州刺史，加帅都督，很快又加大都督。

大统十三年，蔡佑的父亲蔡袭去世，蔡佑请求服完丧期，朝廷不许。蔡佑迁车骑大将军、仪同三司，加骠骑大将军、开府仪同三司、侍中，赐姓大利稽氏，进爵怀宁郡公。西魏恭帝二年，蔡佑担任中领军。

六官设立后，蔡佑担任兵部中大夫。当时，江陵刚刚归附，境内蛮族骚动，朝廷便令蔡佑与大将军豆卢宁前往讨平。三年，蔡佑担任大将军，给后部鼓吹。蔡佑以前后功，增邑并前四千户，别封其一子位县伯。宇文泰患病，蔡佑与宇文护、贺兰祥一同侍奉汤药。宇文泰去世后，蔡佑悲痛欲绝，因此患上气疾。

孝闵帝登基建立北周后，蔡佑担任少保，与尉迟纲同掌禁兵，轮流宿卫宫廷。当时，孝闵帝宠信司会大夫李植等人，密谋诛杀宇文护，蔡佑多次哭着劝谏，孝闵帝不听。不久宇文护废黜孝闵帝，另立北周明帝，任命蔡佑为小司马，少保如故。

周明帝与蔡佑自幼友善，明帝继位后，对蔡佑特别优待。明帝的御膳每逢有美味，明帝都停下用膳把美食赐给蔡祐品尝。明帝举行宴会，宴后经常把蔡佑留下，有时直到深夜才派人送他回家，沿途排列火炬，吹奏笳笛。蔡佑认为恩遇太过，经常借病躲避。而且也不愿意和权贵之家联姻。

武成元年，蔡佑以本官出镇原州，不久改任宜州刺史，蔡佑尚未赴任，便因气疾复发，在原州病逝，时年五十四岁，朝廷追赠其使持节、柱国大将军、大都督、五州诸军事、原州刺史，谥号为庄。

蔡佑年轻时候胸怀大志，曾与好友李穆相互勉励道；“大丈夫当建功立业，以取富贵，怎能长期处于贫贱的境地呢！”后来，二人皆功成名就。

蔡佑每次征战，冲锋陷阵，都身先士卒，但是回军之后，却从不与众将争功。宇文泰叹道：“蔡承先不肯说自己的功劳，那就让我来代他说。”

令狐德棻《周书》：太祖属祸乱之辰，以征伐定海内，大则连兵百万，系以存亡，小则转战边亭，不阕旬月。是以人无少长，士无贤愚，莫不投笔要功，横戈请奋。若夫数将者，并攀翼云汉，底绩屯夷，虽运移年世，而名成终始，美矣哉！以赫连达之先识，而加之以仁恕；蔡祐之敢勇，而终之以不伐。斯岂企及所致乎，抑亦天性也。

李延寿《北史》：周文帝接丧乱之际，乘战争之余，发迹平凉，抚征关右。于时外虞孔炽，内难方殷，羽檄交驰，戎轩屡驾，终能荡清逋孽，克固鸿基。虽禀算于庙堂，实责成于将帅。达奚武、若干惠、怡峰、刘亮、王德、赫连达、韩果、蔡祐、常善、辛威、厍狄昌、梁椿、梁台、田弘等，并兼资勇略，咸会风云，或效绩中权，或立功方面，均分休戚，同济艰危，可谓国之爪牙，朝之御侮者也。……勇者不必有仁，斯不然矣。以赫连达之先识而加之以仁恕，蔡祐之敢勇而终之以不伐，斯岂企及之所致乎，抑亦天性而已。

曾祖：蔡绍，夏州刺史。

祖父：蔡护，陈留郡守。

父亲：蔡袭，齐安郡守、岐夏二州刺史，封平舒县伯。

弟弟：蔡泽，车骑大将军、仪同三司、沣州刺史，封安弥县男，被司马消难所害。

儿子：蔡正，嗣爵，使持节、车骑大将军、仪同三司、怀宁郡公。

《周书·卷二十七·列传第十九》

《北史·卷六十五·列传第五十三》

《资治通鉴·卷一百五十六·梁纪十二》

《资治通鉴·卷一百五十八·梁纪十四》

《资治通鉴·卷一百六十七·陈纪一》