选帝侯（德语：Kurfürst，复数为Kurfürsten；英语：Elector）是德国历史上的一种特殊现象。这个词被用于指代那些拥有选举“罗马人的皇帝”权利的诸侯，即德意志诸侯中有权选举神圣罗马皇帝的诸侯。此制度严重削弱了皇权，加深了德意志的政治分裂。

1356年，卢森堡王朝的查理四世皇帝为了谋求诸侯对其子继承王位的承认，在纽伦堡制订了著名的宪章“金玺诏书”，正式确认大封建诸侯选举为皇帝的合法性。诏书以七宗罪为宗教依据（一说是根据古日耳曼七大部落），确立了帝国的七个选帝侯。他们分别是三个教会选帝侯：美茵茨大主教，科隆大主教，特里尔大主教，和四个世俗选帝侯：萨克森-维滕堡公爵，勃兰登堡藩侯，普法尔茨（三十年战争后选侯权利转交给了巴伐利亚）选帝侯以及波希米亚（1526年起由奥地利哈布斯堡王朝统治）国王。事实上，七选侯选举出来的人只能称“德意志国王”，与七大选帝侯的级别相等。只有经过进军罗马，并由教皇加冕后的“德意志国王”，才能使用“神圣罗马帝国皇帝”头衔。三个教会选侯是德意志境内最古老和最富裕、最有权势的大主教，其历史可追溯到东法兰克王国时期四大公爵的时代。在空位时期，七个诸侯依据各自利益选举出两个国王。

维特尔斯巴赫家族同时握有巴伐利亚选帝侯国和莱茵-普法尔茨伯爵领两地统治权，但在1253年分成了莱茵-普法尔茨长系和巴伐利亚幼系两支。其余选侯坚决不同意一个家族占据两个席位，所以在莱茵-普法尔茨和巴伐利亚之间选择一个，因此不在德意志境内的波西米亚国王得以成为选侯，维特尔斯巴赫长系替代幼支成为选侯。

七大选侯中，美因茨选侯是选侯召集人兼帝国摄政和首相，当无法确定国王人选时，美因茨选侯可以裁定国王的最终人选，世俗选侯以波西米亚选侯居首，其次是莱茵-普法尔茨选侯、萨克森选侯、勃兰登堡选侯。七大选侯除拥有选举国王的权利外还拥有王室职位，三个教会选侯身兼德意志、勃艮第和意大利大议长。波西米亚选侯为王室膳食总管和司酒令、莱茵普法尔茨选侯是王室总管、萨克森选侯担任元帅，勃兰登堡选侯身任王室御前大臣。

15世纪时期，由于帕拉廷选帝侯和巴伐利亚选帝侯煽动对皇帝的叛乱，而后战败，最终导致选帝侯资格被剥夺，帕拉廷选帝侯的资格被转给了勃兰登堡选帝侯西吉斯蒙德，下巴伐利亚伯爵继承了选帝侯的资格。

1623年，三十年战争中，斐迪南二世将莱茵行宫伯爵的选举权转移予其表亲巴伐利亚公爵（（维特尔斯巴赫家族，巴伐利亚首都：慕尼黑）；

1648年战后的威斯特伐里亚和约中，以补偿的方式设立第八名选侯授与普法尔茨伯爵；后因1777年维特尔斯巴赫家族巴伐利亚支系绝嗣，其领地因继承移转于近亲普法尔茨选帝侯普法尔茨-苏尔茨巴赫支系继承下普法尔茨和巴伐利亚，1799年，普法尔茨-祖尔茨巴赫系绝嗣，普法尔茨-茨魏布吕肯-比尔肯菲尔德1799年得到选侯资格，成为巴伐利亚和普法尔茨选侯，至此维特尔斯巴赫家族的所有领地终于统一。

1692年，皇帝利奥波德一世授予不伦瑞克-吕讷堡公爵（这一公国更多被称为汉诺威选帝侯国，韦尔夫家族统治，该国君主自1714年兼任大不列颠的国王）恩斯特·奥古斯特一世第九名选帝侯地位，但直到1710年才为帝国议会承认。

1801年，吕内维尔和约割让莱茵河左岸给法国，造成特里尔、科隆选侯权的断绝及美因茨选侯权移转于雷根斯堡主教区。

1803年，帝国议会为符腾堡，巴登，黑森-卡塞尔及萨尔茨堡创设四个选侯权，但此四邦未曾行使。

1806年，神圣罗马帝国被拿破仑勒令解散，选侯权失去了意义。选帝侯在后来的德意志帝国以一种荣誉爵位的形式存在下去，但已与原意相去甚远。

与其他西方大国不同，德国直到1871年才真正获得统一。德国历史上的一个专有名词“选帝侯”（简称“选侯”）就是与德国长期处于四分五裂、邦国当政的状况紧相联系的。“选帝侯”英文是依据当时“选帝侯”的拉丁文称呼，译为prince-elector。

选帝侯是神圣罗马帝国诸侯中有权选举德意志皇帝的诸侯。这一制度从13世纪中实行，一直到1806年帝国灭亡为止。初期有七个选帝侯，在实行这项制度的五百余年时间里，选帝侯的人数保持在7人至10人这样的范围内。1356年，查理四世皇帝颁布了《黄金诏书》，正式确认皇帝由选帝侯选举产生，并规定了具体的程序。

七个选帝侯，包括三个教会选侯：科隆大主教、美因茨大主教、特里尔大主教，和四个世俗选侯：莱茵-普法尔茨伯爵、萨克森-维腾堡公爵、勃兰登堡藩侯与波希米亚国王。

面对强大诸侯的是羸弱的皇帝。皇帝并非没有想过办法、采取措施来提高自己的权威，使自己凌驾于诸侯之上。如亨利六世（1165―1197）曾尝试直接传位于儿子，遭到德意志贵族一致反对，那时实行的还是更为复杂的一套选举德意志皇帝的制度。经过各种政治势力的纵横捭阖，在1257年终于确立了选帝侯选举德皇的制度。

在《黄金诏书》中，进一步确认、扩大了选帝侯的权力：选帝侯在其领地内政治独立，拥有司法（独立的、不准臣民上诉的最高司法裁判权）、铸币、采矿、征税等国家主权。同时，进一步削弱了皇权，加剧了德意志的政治分裂。

在《诏书》中，确定法兰克福是选举皇帝并举行加冕典礼的地方。对选帝侯如何抵达法兰克福，享受怎样的待遇，七个选帝侯投票的先后顺序都作了详细规定。1792年在法兰克福举行了最后一次选举、加冕典礼和庆典。

选帝侯们对皇帝的态度可说是“高高捧起，轻轻放下”。一方面，在形式上，皇帝位高权重，是“最高贵的统治者”，“世俗世界的首领、最高的行政长官、整个基督教世界的庇护人和保护者”，在整个欧洲享有崇高声誉；另一方面，皇帝在帝国内部的施政权力却受到很大的限制。皇帝经常处在“大权没有，小权不少”的状况之中：在涉及外交、内政、对外宣战或媾和等重大事宜上，均受制于以选帝侯为首的帝国大大小小的贵族、领主，受制于后者在其中施展政治影响的帝国议会。这样，为皇帝剩下可干的事情不外就只有：任命帝国的官员，用自己的威望去影响主教、修道院院长的选举，在帝国的小诸侯那里施加恩惠以获取支持，再有就是不时发布一个嘉奖令、大赦令之类。好在德意志皇帝还都是从选帝侯中选出的，在他的选帝侯国里，他是说一不二的。

原选帝侯国的纹徽在德国均被传承下来，用来当作现今的州徽或城徽。最典型的一个例子是莱茵兰-普法尔茨州的州徽。因该州在历史上有三个选帝侯国：特里尔、美因茨和普法尔茨，故该州的州徽即由这三个选帝侯国的纹徽三合一组成。