唐代，
皇太子儿子封郡王，亲王儿子若得帝恩也可封郡王，大臣、节度使也有封郡王者（如参与
神龙革命的
敬晖等五人、
唐代宗时大将
郭子仪等），郡王与国公并为
从一品。晚唐、五代，异姓封郡王者甚多。
南宋，因酬
韩世忠等大将之军功，也曾封为郡王。元代赐爵位颇盛，郡王者泛滥。
明代，亲王以世子袭封王位，其余儿子封为郡王。郡王的封号一般为两个字，以古郡县名为多见，如
渭南王（秦王系）、
项城王（
周王系）等。
从
嘉靖年间开始，由于俸禄压力增大，不允许旁支继承的亲王（如亲王无子，其弟继位）的儿子封郡王之位，而是根据亲王原有的封号，降等袭封。
清代，有
多罗郡王一爵，简称为郡王，为宗室内外藩封爵之第二等。第一等为和硕亲王。朝服、蟒袍、
朝珠规制与亲王世子同。
满语“多罗”，其义为礼、道、理。将其放在爵位前面，有“礼的、道的”意思。所以，多罗郡王，也简称礼郡王或理郡王。
清代奉行降等
世袭制度，通常来说亲王的嫡长子会袭封郡王爵位。除此之外还有
克勤郡王和顺承郡王两家
铁帽子王世袭罔替郡王爵位。
郡王长子
明轿一，暖轿一。自贝勒以上，用舆夫八人。红盖，红幨，红帏。馀如郡王。郡王长子
福晋暖轿及
朱轮车，四角蓝缘，蓝幨。馀如郡王福晋。
初制，郡王长子妃轿、车盖、帏与郡王侧妃同。其侧妃轿、车，红盖，四角青缘，青帏，红幨。