这是一种长柄的硬头锤，最早出现于古埃及前王朝时期，从波斯阿契美尼德王朝开始成为骑兵用的特殊长枪。除了和一般骑士枪一样用作突击外，它的头部也是一个硬头锤，在马战和混战中都能发挥十足的威力，而且，这种武器对穿着铠甲的骑兵来说，也能发挥很强的破坏力 。

锤矛（mace）在西方的历史极其悠久，它最初是一种棍棒类武器，在古埃及前王朝时代便已经出现，当时的锤头通常为石质，而且很早便扮演了重要的礼仪角色，相当于“权杖”。公元前31世纪的文物那尔迈调色板上，统一上下埃及的埃及第一王朝首个法老那尔迈（Narmer）手持的正是一支锤矛。

两河流域古文明中，锤矛也颇受重视。苏美尔人的铭牌中，将一些本地诸侯的头衔描绘为“锤矛之主”（Lord of the Mace）——锤矛俨然是身份的象征。从公元前19世纪起，武功盖世的亚述人也在军中装备了锤矛。而波斯帝国的精锐重骑兵则将锤矛作为自己的副武器。这一传统一直延续到了一千多年后中东、北非的马穆鲁克重骑兵。

古代东地中海地区各民族几乎或多或少均装备过锤矛（希腊人除外）。但罗马人不使用锤矛，也没有证据表明同期凯尔特人、条顿人使用锤矛。不过罗马帝国衰亡后，锤矛这种武器也传入了欧洲。

在欧洲，长期流行着一种误解——锤矛是教士们在作战、斗殴时最爱（甚至专用）的武器。一个原因是，马太福音中记载耶稣曾说：“凡动刀者必死于刀下。”因此，教士们竭力避免使用刀剑，便转而看好锤矛。这种误会可能很大程度上源于著名的贝叶挂毯（Bayeux Tapestry）。贝叶挂毯由征服者威廉的同母异父兄弟巴约的厄德（Odon de Bayeux，约1036年－1097年）订制，它长近70米，主要描绘了征服者威廉击败英王哈罗德二世的黑斯廷斯战役，具有很高的艺术、历史价值。厄德身为巴约主教，在贝叶挂毯中手持的武器是棍棒（并非严格意义上的锤矛），让许多人产生了主教不得舞刀弄剑的印象。（然而贝叶挂毯中征服者威廉使用的也是类似武器）。贝叶挂毯中还有许多在半空飞舞的锤矛形制武器，可能是一种投射类武器，类似飞斧。苏格兰杰出历史小说家司各特爵士的许多作品进一步加深了人们的成见。

有趣的是，厄德后来在1072年转而起兵反叛威廉，失败被俘。教皇一度严令释放这位主教，称他是“基督的儿子”。威廉的回应则是给教皇寄去了缴获的厄德的锁子甲，并附上了简单的一句：“这不是你儿子的外衣吗。”（借用圣经·创世纪32反讽教皇）。

实际上，中世纪的欧洲主教们往往也是拥有地产甚至城镇的强大世俗统治者，有时还会亲自领兵作战。不过，他们所用的兵器与一般的贵族骑士并无本质区别。所谓锤矛是神职人员专属兵器的说法纯属以讹传讹。

在文艺复兴时代艺术品中，依然能看到和贝叶挂毯相似的杖型兵器。例如，佛罗伦萨画家保罗·乌切洛（Paolo Uccello，1397-1475）的代表作《圣罗马诺之战》三联画中，佛罗伦萨共和国传奇佣兵队长尼科洛·达·托伦蒂诺（Niccolò da Tolentino）Niccolò da Tolentino手持的就是一根“权杖”类武器，而另一幅中一名骑兵挥舞的也正是一支锤矛。

保存至当代的古代锤矛要多于战锤、战斧。但这并不能证明古代锤矛远比后者流行。因为战斧、战锤可以很方便地转为民用，作为一种日常工具，因此较难完好保存下来。而锤矛本身很难用作日常生活，加之具备一定礼仪属性，更容易作为“传家宝”保存在武器库中。

传统锤矛仅仅两部分构成：铸造或锻造的金属头部以及木柄。文艺复兴以后，锤矛的形制出现了变化，最多由四部分构成。首先，头部出现了复杂的截面（通常为7面）、凸起甚至尖刺。锤矛顶部也出现一个单独的凸起，拥有各式各样的形状，例如长钉型，金字塔形，甚至王冠形。矛头一般是可拆卸的。（因此很多现存的锤矛都出现了矛头的缺失）

手柄则可再细分成两部分。上部钢铁，下部木质。但在1470年以后，通常手柄完全为钢铁材质，但通常还是分为两部。

锤矛在文艺复兴以后基本发展为四种基本形制，如下图：

形制1被称作“哥特式锤矛”。虽然当时有许多武器盔甲都被称作哥特式，但“哥特式锤矛”无疑最契合哥特建筑的特色。这种锤矛平均长45厘米，重约1275克。

1500年左右，哥特式锤矛开始过时，被更加重型的M2型取代。M2也是保存至当今最多的锤矛构型。有许多历史名人的此型锤矛传世，例如马德里皇家军械库里查理五世皇帝的锤矛，美国大都会博物馆也收藏了一支法国亨利二世的锤矛。

和哥特式相比，这一构型的边缘变薄了，只有大约3毫米（哥特式4-5毫米）。重量在2-3公斤，长度60-70厘米。

构型3类似于我们熟悉的“狼牙棒”，它深受浪漫主义作家、插画家的喜爱，但实际上在西欧较少装备。锤头布满尖刺，看上去有些像一战中的水雷。不过在波斯、印度，这种构型就相当常见了，并且一直使用到了19世纪。西欧较少使用这种构型可能是因为它对板甲的破甲作用不如其他构型，而在印度、波斯，主要装备的还是传统链甲。

第四种构型起源于东欧（可能是波兰，波兰人称“布拉瓦”bulawa）。其特征是“洋葱头”，较粗的边缘，以及顶部突起的缺失。和其他东欧武器一样，它和土耳其、波斯的兵器有着些许相似。现存的最早此构型可上溯至9世纪中期。东欧锤矛兼具西方（如7重边缘）和东方特色（边缘圆润）。瑞典国王古斯塔夫二世有一支礼仪用锤矛便属于这种构型，融合了某些土耳其工艺。

随着热兵器时代的到来，锤矛和战斧、战锤等兵器逐渐退出了战场。然而，由于锤矛自古以来便是权力的象征，演变为了纯礼仪用“武器”。其中最突出的代表便是英美国家中国会议长所用的“议长锤矛”（Speaker's mace）。这种礼仪锤矛的头部大幅缩减而尾部变得十分夸张。此外，美国三军仪仗队中也保留着锤矛。锤矛还演变为了军事指挥官的权杖或指挥棒。大部分指挥官权杖为棍棒状，但也有20%左右采用的是锤矛构型，其中最著名的恐怕便是所谓的元帅杖（marshals' batons）了。