刘永（？-27年或29年），梁郡睢阳县（今河南省商丘市）人，梁孝王刘武八世孙，梁王刘纡之父，汉朝宗室，东汉初割据者之一。

刘永是梁郡睢阳（今河南省商丘市）人，为西汉梁孝王刘武的第八代孙。刘永的父亲刘立是第八代梁王。西汉元始年间，刘立与外戚卫氏家族（汉平帝生母的家族，是王莽的政敌）往来密切，而被王莽杀死，刘永失去了继承梁王封爵的资格。

更始元年（23年）九月，王莽兵败被杀。更始帝刘玄移都洛阳，刘永跑到洛阳求见刘玄，请求恢复他的王国爵位。刘玄按旧制封刘永为梁王，以睢阳（今河南省商丘市）为梁国国都。

刘玄迁都长安之后，政治日益腐败。远在睢阳的刘永听说了，决定凭着梁国的地盘起兵割据，首先任命弟弟刘防为辅国大将军，幼弟刘少公为御史大夫，加封鲁王。接着，招纳诸郡豪杰，以周建等为将帅，攻下济阴郡、山阳郡、沛郡、楚郡、淮阳郡、汝南郡等地的二十八座城池。为了扩大势力，刘永派人任命占据东海郡的董宪为翼汉大将军、占据齐郡的张步为辅汉大将军、占据西防的佼彊为横行将军，通过封官赐爵，刘永将割据山东的各割据势力网罗到自己旗下，共同组成联军，盘踞于关东诸地。

建武元年（25年），更始帝刘玄战败而亡。十一月，刘永自称天子。此前刘秀已经称帝，就形成了两个汉室宗亲争夺正统的局面。当年，两军爆发了小规模的战斗，刘秀大将耿纯率军进攻济阴郡，击败刘永的部队，占据了定陶。建武二年（26年）三月，刘秀根据“先关东、后陇蜀”的方略，命虎牙大将军盖延为主将，以驸马都尉马武﹑骑都尉刘隆﹑护军都尉马成﹑偏将军王霸等四人为副将，率军数万东征割据睢阳的刘永。汉军分东西两路进兵，西路夺占襄邑（今河南省商丘市睢县），东路攻占麻乡（今河南省商丘市永城市），刘永连吃败仗，率领残部逃进了睢阳，闭门不出。盖延率军长驱直入，把睢阳城紧紧地围困起来。就在此时，随盖延出征的原更始政权的讨难将军苏茂突然举兵反叛，占据广乐（今河南省商丘市虞城县西北），并主动向刘永称臣。刘永大喜，马上任命苏茂为大司马，并册封为淮阳王。刘永所部士气大振，盖延等人围攻数月都没有攻下睢阳，一直到发八月，汉军才乘夜攀上城垣，杀入城内。刘永带着家人在部下的保护下冲出东门，盖延率军沿途追击，刘永所部损失惨重，刘永就丢弃军队，带少数亲信轻骑逃到虞县（今河南省商丘市虞城县）。

刘永弃军出逃之后，盖延四处攻城略地，先攻占了薛县，杀了刘永任命的鲁郡太守，随后彭城、扶阳、杼秋、萧县都望风而降，只有刘永任命的沛郡太守拒不投降，但也被汉军击败斩杀。虞县的人看汉军势大，就决定袭杀刘永，投降汉军，由于事起突然，刘永的母亲及妻子儿女都被杀死了，刘永只带着几十名部下逃了出来，投奔谯县（今安徽省亳州市）而去。

刘永到了谯县之后迎来了援军，苏茂、佼彊（佼强）、周建组成了三万多人的联军来救援刘永，联军与盖延大战于沛西，刘永又被打得大败，部队溃散奔逃，有一大半士兵是落水溺死的。刘永再次弃城出逃，在周建、佼彊（佼强）的保护下退守湖陵（今山东省微山县张楼乡程子庙村），苏茂奔还广乐。沛郡、楚郡、临淮郡等地都被盖延平定了，汉、梁之战暂告一段落。

建武三年（27年）二月，刘秀为了分化刘永的势力，派遣光禄大夫伏隆持符节到齐郡，拜张步为东莱太守。刘永听说伏隆到了剧县，马上派人飞马赶赴剧县，宣布立张步为齐王，张步就杀了伏隆而接受刘永任命。随后刘永遣使立董宪为海西王，维系了关东各势力的联盟关系。

建武三年（27年）四月，睢阳人驱逐了汉军，举城迎接刘永归来。刘秀急令吴汉与盖延等合军围住睢阳。永率部坚守百日之久，后来因为汉军将田间麦子全部收走，城中了断绝了粮食，才被迫突围奔酂县（今河南省商丘市永城市酂城镇）而去，盖延率诸将在后紧追不舍，刘永的辎重都被汉军给抢走了，刘永的部将庆吾就杀了刘永，向汉军投降，并被封为列侯。刘永死后，其弟刘防举城投降。苏茂、周建则逃奔垂惠（今安徽省蒙城县），共立刘永儿子刘纡为梁王，继续对抗刘秀。

建武四年（28年）秋，遣捕虏将军马武、骑都尉王霸围纡、建于垂惠，苏茂将五校兵救之，纡、建亦出兵与武等战，不克，而建兄子诵反，闭城门拒之。建、茂、纡等皆走，建于道死，茂奔下邳与董宪合，纡奔佼彊。

范晔：“长安政乱，四方背叛。梁王刘永擅命睢阳，公孙述称王巴蜀。”

伏隆：“梁王刘永，幸以宗室属籍，爵为侯王，不知厌足，自求祸弃，遂封爵牧守，造为诈逆。”

王夫之：“刘永、张步、董宪、苏茂，横互东方，为陈、汝眉睫之患。”

王夫之：“项羽，劲敌也；赤眉、五校、刘永、张步、董宪、苏茂、苏况、隗嚣，皆非羽伦，则光武易。”

《后汉书》、《东观汉记》有传。《资治通鉴注》、《资治通鉴》、《水经注》、《水经注疏》、《汉书》、《后汉纪》均有相关事迹记载。

远祖（八世祖）：刘武

太祖（七世祖）：刘买

烈祖（六世祖）：刘襄

天祖（五世祖）：刘毋伤

高祖（四世祖）：刘定国

曾祖（三世祖）：刘遂

祖父（二世祖）：刘嘉

父亲（一世祖）：刘立

弟弟：刘防、刘少公

儿子：刘纡

在传统演义小说《东汉演义》中刘永是被盖延亲手斩杀于两军阵前。

据第四十三回记载：“却说刘永，更始时立为梁王，更始败后，据国起兵，以董宪、张步为大将军，专据东方，自称帝于睢阳。复令宪为海西王，步为齐王。故南事梁楚，而步得专集齐地，据郡一十二焉。

帝闻，急召虎贲大将军盖延至殿，谓曰：“睢阳刘永反称为帝，东据一十二郡。朕欲托将军往伐，救拔万民，将军若何？”延听言，欣然答曰：“臣即愿往。”

却说刘永，一日会集诸将于厅议事。忽人报曰：“洛阳汉帝差遣大将盖延，领军十万，来取睢阳，已在十里山坡下寨，请大王将何如治？”刘永闻言，大惊，慌手无措。小军又报：“汉军临城，请大王急发兵拒。”永遂披挂，同大将苏茂领军五万，出城迎敌。两军相对，盖延出马，刘永曰：“汝据北方西郡，吾守东方，何得率兵犯界而讨死乎？”盖延大怒，骂曰：“背主逆贼！更始以汝为王，心犹不足，今又反汉，自称为帝，窃掠州郡，不思贼贱微身，岂能当受天子之分！三合斩汝，以绝刘氏之患。”言罢，挺戈奋马，直取刘永。二人交锋，约战五合，刘水败走，盖延赶上，苏茂挺枪截住两军混战，金鼓齐鸣。二将亦交数合，苏茂抵敌不住，回马急走。盖延率兵赶击，追至城下。永遂收军，走入城内，坚闭不出。盖延分兵围之。

守经百日，延兵尽收粮谷，城中乏食。永、茂夜开西门出走。盖延赶上截住，刘永勒马复战。未及三四合，被盖延奋砍一刀，连人带马削为两段。苏茂见势不利，保护永子刘纡，奔东而去。