本乡地处
中央山脉之上，
山地占全乡面积的96%，且平均
海拔达400
米以上，气候则属
热带季风气候。乡内居民以台湾少数民族布农人为主，产业以
农业为主。
1968年，来自该乡红叶村的
红叶少棒队，一举击败
日本少棒明星队，成为台湾从艰困环境中站上国际体坛舞台的代表，声名大噪，开启了台湾三级棒球的黄金时代。
延平乡早期原为鲁凯人台湾少数民族的猎场，约在
清嘉庆年间，有原居住于
南投山区一带的布农人台湾少数民族进入该乡境内开垦建社，是本乡开发之始。
日据时期，此地属
台东厅关山郡的蕃地，由台湾总督府警察直接管理。
1941年发生内本鹿事件，布农人台湾少数民族被强迫下山，迁居至今天的鸾山村，是鸾山村之所以划归延平乡的由来。战后初期本乡属
台东县鹿野乡的一部分，
1946年才分治，取
延平郡王郑成功的“延平”为乡名，设置“延平乡”至今。