明初太祖
朱元璋定
兵制，采用
卫所制度。
卫所制融汇了唐府兵制的建军思想和制度特点，把按
卫所编制的世袭服役军士同屯田紧密结合起来。其目的是，以世袭军士保证兵源充足；按卫所单位，根据
战略部署分散戍屯，以保证及时抗御外来侵扰和镇压人民反抗；军队就地屯田自给，以减轻国家养兵的沉重负担。
军户世袭、卫所编制体系和军屯构成了卫所制的主要特色。一般以5600人为1卫，设指挥使等官；每卫下辖5个千户所，以1120人为1个千户所，设千户等官；千户下辖10个百户所，以112人为1个
百户所，设百户等官；每百户辖两总旗，各50人，总旗下辖5小旗，每小旗10人。
卫所长官为指挥使1人，
正三品；副长官为
指挥同知2人，
从三品；属员有
指挥佥事4人，
正四品；
镇抚司镇抚2人，
从五品；
经历司经历，
从七品；知事，
正八品；
吏目，
从九品；
仓大使、副使各1人。
截至洪武二十六年(1393年)，全国共有17个都司、329个卫、65个守御千户所，军数约为120万人。到永乐十二年(1414年)前后，全国总兵力为280万人左右。兵士称“军”，有军籍，世袭当兵，大部分屯田，小部分服役。中叶以后，屯田多被军官吞蚀，军士破产逃亡，徒存官署。