无当飞军是蜀汉后期主力之一，是诸葛亮在平定南中后，利用当地蛮夷兵源，所组建的一支强弓部队。无当飞军的第一任统帅是王平。

诸葛亮在征服南中后，利用当地蛮夷兵源，建立的部队。诸葛亮对此实施了一箭双雕的有利政策，就是征召当地蛮夷加入蜀汉政府军，而经费问题，就由当地地方豪强解决。《华阳国志》记载亮以夷多刚狠，不宾大姓豪强，乃勒令出金帛，聘策恶夷为家部曲，得多者栾世袭官。于是夷人贪货物，以兼服属于汉，从而在当地建立带有以夷制夷性质的地方军队，当地豪强得到社会地位，遂安于蜀汉统治，出金募兵，使各方得到实惠。同时，这些当地失业军人变成了政府军，成为蛮夷中具备向心力的核心。其组成的军队熟悉民俗，较少激发问题。他们皆身披铁甲，能翻山越岭，善于使用弓弩和毒箭，尤其精于防守作战。

为了给这些夷兵以良好的管理，汉委任治军严谨的魏国降将，王平为该军团第一任司令官。王平，字子均，识字不满十，与士卒同甘共苦，而生性谨严，训练苛刻，很少说话。

如此好处，自然不能让地方独享。同时，也为了彻底避免南方割据势力死灰复燃，在诸葛亮主持下，蜀汉朝廷不惜本钱，移南中劲卒，青羌万余家于蜀，为五部，所当无前，号为飞军。这就是无当飞军的来历。时成都和南中的繁华不可同日而语，南中夷族素重勇士，故每有空缺，南人必奔走而告，刺血踊跃，以此为荣。当然，当时南中人口不多，牂牁郡两万户，建宁郡万户，朱提郡八千户，兴古郡四万户，一下子调走一万户能征惯战的世家，对当地割据势力可以算是釜底抽薪。

无当飞军皆身披铁甲，能翻山越岭。善于使用弓弩和毒箭，擅长野战，因为有兵械扎马钉和弩箭及地利把握力，非常精于防守作战。因为是举家迁移，所以俗以蛮姑为舞，皆团牌辟(披)发，号啸而进。《三国演义》在七擒孟获中，把这支还没有诞生的精兵配给了当地豪帅银冶洞洞主杨锋，固然是无稽之谈，但大体形象没有错的。如此奇装异服，风俗独特的军队进驻蜀都，肯定也带来不小的文化冲突，至少广大士族阶层一定是又好奇，又担心。为了能够给这些夷兵以良好的管理，蜀汉委任治军严谨的魏国降将王平为该军团第一任司令官。王平，字子均，识字不满十，与士卒同甘共苦，而生性谨严，训练苛刻，说话严正。这样一位既能服众，又严厉而带点儿阴沉的将军，实在是再适合不过的雇佣军指挥官人选了，于史料极可能王平领飞军在第一次北伐之后的“领五部，兼当营事，加拜参军”。

在蜀汉的中后期战争中有不错的表现。 一出祁山，配属马谡部战张郃于街亭——本来大概也因为马谡熟悉南中情况，希望他能够充分发挥这支军队的特点。因为马谡的失误而全军溃败，王平率军断后，击鼓虚张声势迷惑敌军，成功的掩护其他各部撤离战场，自己也全身而退，算是小试锋芒，而后王平被任命为讨寇将军，领五部（是为飞军），兼当营事（日常军事事务），加拜参军。开始成为蜀汉后期主力之一。

建兴九年，诸葛亮第四次北伐，令王平以副师屯南围，自与司马懿对峙于祁山。司马懿命张郃领军攻打南围王平。在王平及其无当飞军的坚守下，张郃不能取胜。此一战，《汉晋春秋》和《三国志》中都有提到。

无当飞军由于山地作战的特点，也被用于讨伐叛乱蛮夷。延熙三年(公元240年)，汉嘉(今四川雅安北)蛮反，向宠战死，于是调无当飞军控制了局面。

《华阳国志》记载了这些住在石碉中的夷人夏秋如何入蜀为佣，打水井砌河堰，出售花椒苹果农副产品，冬春返回故里避寒的情形石碉楼，记录了青羌的历史，也展示了他们善于守御的特点。

王平（?—248）字子均，巴西宕渠（今四川省渠县东北）人，籍贯益州。三国时蜀汉中后期大将，无当飞军的军司令。官至镇北大将军、汉中太守，封安汉侯。为事实上诸葛亮第一军事接班人，也是当时蜀汉中后期三大边防名将（王平、马忠、邓芝）之一。

王平最初投奔曹操，在汉中之战时与徐晃不和投降于刘备。诸葛亮第一次北伐时，王平随马谡防守街亭，因其见识和在撤退时的出色表现被诸葛亮赏识，得到破格提升。之后，王平在第四次北伐时成功防守住了魏将张郃的进攻，在诸葛亮去世后帮助众人平定了魏延之乱。蒋琬执政初期，王平协助吴懿（又写作吴壹）防守汉中，后升为镇北大将军，统领汉中，成功防御了魏将曹爽的大规模伐蜀行动。