位于山东省中部。泰安因泰山而得名，寓国泰民安之意。泰安府与本省济南府、曹州府、兖州府、青州府、沂州府相邻。

府治泰安（今山东省泰安市）。辖：泰安（今山东省泰安市）、东阿（县治在今山东省平阴县东阿镇）、新泰（今山东省新泰市）、平阴（今山东省平阴县）、莱芜（今山东省莱芜市）、肥城（今山东省肥城市）共6县；东平（今山东省东平县）1散州。

金世宗大定二十二年（1182年）设泰安州，隶属山东西路。明洪武元年（1368年）撤销奉符县，辖地由泰安州直辖，属济南府；同时东平路改为东平府。洪武三年（1370年）撤销寿张县并入阳谷县和须城县。洪武八年（1375年）东平府改为州，原须城县辖地由东平州直辖，属兖州府。洪武十三年（1380年）复设寿张县。清雍正二年（1724年）升泰安州、东平州为直隶州，泰安州辖新泰、莱芜、长清3县，东平州辖东阿、平阴、阳谷、寿张4县。雍正十二年（1734年）升泰安州为泰安府，并设泰安县为府治；改东平州为散州（不领县），并将东平州、东阿县、平阴县划入泰安府，阳谷县和寿张县划归兖州府；将肥城县划归泰安府，长清县划归济南府。