窦轨（？—630年），字士则，扶风平陵（今陕省咸阳市）人。唐朝时期大臣，隋朝太傅窦炽之孙，酂国公窦恭之子，内史令窦威之侄。

窦轨出身于官宦世家，他的祖父窦炽是北周上柱国、隋朝太傅，封乐陵县公；父亲窦恭是北周雍州牧，封酂国公；叔父窦威是唐朝内史令，封延安郡公。

窦轨性情刚强果断，而且很有威望。隋朝大业年间（605年—618年），窦轨担任资阳郡东曹掾，后来离职回家。

隋朝末年，隋炀帝杨广统治残暴，民不聊生，全国爆发大规模农民起义。义宁元年（617年）五月，隋朝太原留守李渊亦起兵反隋。窦轨趁机招募徒众一千余人，于同年九月前往长春宫（今山西永济）迎见并归附李渊。李渊见窦轨前来归附，非常高兴，赏赐给他良马十匹，并派他率军略地于渭南。窦轨先攻下永丰仓（今陕西华阴东北渭河入黄河口处），收聚兵卒五千人。十一月，窦轨随同李渊攻取长安。因功受封赞皇县公，官拜大丞相咨议参军。

当时金城府校尉薛举在金城（今甘肃兰州）起兵反隋后，势力迅速发展，打算谋取长安。当得知李渊起兵反隋，攻占长安后，便派其子薛仁杲率军围攻扶风（郡治雍县，今陕西凤翔），进逼关中。义宁元年（617年）十二月，李渊派次子李世民率军迎击，同时派窦轨和司功参军姜謩出大散关（今陕西宝鸡西南），安抚陇右地方的百姓，以牵制薛举，配合李世民作战。二人率军出大散关，夺取河池（治梁泉，今陕西凤县东北）、汉阳（治上禄，今甘肃礼县）二郡。走到长道县（今甘肃礼县东北）时，由于窦轨轻敌冒进，遭到薛举击败，因此撤军返回。

义宁二年（618年）四月，五万稽胡（匈奴别种）侵犯宜春，李渊派窦轨统领兵马讨伐稽胡。窦轨进至黄钦山（今陕西铜川西北）时，与稽胡遭遇，稽胡占据高处放火（一说射箭），窦轨的部众因此稍稍退却。窦轨大怒，连杀十四名部将，提拔队中的小校代替，领兵重新作战。窦轨自己带领几百骑兵在军队后面，下令说：“听到鼓声有不前进的，我们从后面杀死他！”不一会儿，战鼓响起，将士争先冲向敌人，稽胡放箭也无法阻止，于是大败稽胡兵众，斩首一千多人，俘虏男女二万人。

武德元年（618年）五月，李渊登基称帝，建立唐朝政权，是为唐高祖。唐高祖称帝后，升任窦轨为太子詹事。当时赤排羌作乱，并且和薛举的叛将钟俱仇联合，共同攻打汉中（今陕西南郑）。朝廷任命窦轨为秦州（治上邽，今甘肃天水）总管，前往讨伐叛乱。窦轨指挥军队连战皆胜，其余党全都投降。窦轨因平叛有功，恢复其家酂国公的旧封爵。

武德元年（618年）九月，窦轨进攻薛仁杲，但没有取胜。十一月，窦轨跟随秦王李世民攻打薛仁杲。唐军在浅水原（今陕西长武县）大败薛仁杲部将宗罗睺的军队，杀死几千人。李世民趁胜率领二千多名骑兵追击宗罗睺，窦轨拉住李世民的马苦苦地劝道：“薛仁杲还占据着坚固的城池，我们虽然打败宗罗睺，但不能轻易冒进，我请求暂且按兵不动，观察一下薛仁杲的动静。”李世民说：“我考虑这个问题很久，现在我军取胜势如破竹，机不可失，舅舅不要再说！（李世民之母太穆皇后窦氏是窦轨堂姐妹）”于是进军包围薛仁杲，迫使薛仁杲出城投降。

武德三年（620年），窦轨改任益州（今四川成都）道行台左仆射，遇到紧急情况时可以随机行事，不必请示朝廷。不久，窦轨奉命率领所部兵马随同李世民在洛阳讨伐王世充。

武德四年（621年）正月，窦轨与行台仆射屈突通率军巡视驻军营寨，突然与王世充军遭遇，作战不利，此时李世民率军前来援救，大败王世充，俘虏斩杀六千多人，王世充逃回其根据地。四月，窦轨率军巴、蜀二地军队会合李世民攻打王世充，五月，李世民消灭王世充和窦建德，窦轨与萧瑀奉命封存府库，收其金帛，赏赐诸将士。七月，窦轨率军返回益州。

武德五年（622年）八月，吐谷浑进犯岷州（治溢乐，今甘肃岷县），击败岷州总管李长卿，唐高祖下令派窦轨和渭州刺史且洛生率军救援。

武德七年（624年）二月，始州（治普安，今四川剑阁）僚人发动叛乱，窦轨奉命率军讨伐。

五月初五日，党项与吐谷浑一同侵犯松州（治嘉诚，今四川松潘），窦轨奉命与扶州（治同昌，今四川南坪东北）刺史蒋善合率军兵分两路前往援救，窦轨从翼州道出发，蒋善合从芳州道出发，合力攻击党项与吐谷浑。当时敌军兵锋甚锐，蒋善合率军先到，在钳川击退敌军。窦轨进军至临洮，攻打左封，击败敌军。窦轨预料羌人必为祸患，开始在松州屯田。

五月十八日，窦轨在方山（今陕西汉阴西北）击败反叛僚人，俘虏两万多人。

窦轨显贵之后，治军更加严酷，但能自身勤苦，每逢临敌出战，经常十几天身不解甲。其部下无论贵贱少长，作战时如有畏敌者立即斩首。将士虽犯小过也要遭受鞭打，流血满地，见此情景的人无不侧足发抖。由此蜀中盗贼全都平定。

起初，窦轨入蜀任职时，用其外甥作为心腹。一天深夜，窦轨准备外出，召唤他的外甥而不按时前来，窦轨一怒之下，便将他斩首示众。窦轨还曾告诫家奴不得外出，一次窦轨派一名家奴到官府厨房取浆，随即改悔。窦轨对家奴说：“我曾告诫过你，现在只好借你的头来申明法令。”便下令派部将逮捕并斩杀家奴，临刑前，家奴大喊冤枉，负责监刑的官员犹豫而未按时处决，窦轨见状大怒，将监刑官一起斩首。行台郎中赵弘安是当时名士，窦轨动不动就对他进行鞭打，一年下来，共鞭打数百下。

后来，窦轨应征入朝，唐高祖允许窦轨坐御榻。窦轨容表不整，加上坐着和唐高祖说话，唐高祖因此大怒，对他说：“您入蜀时，车骑、骠骑随行者有二十人，被您斩杀殆尽。我也是出身于陇西的车骑将军，还不能对付你吗？”随即将其下诏入狱。不久，便将他释放，并继续镇守益州。

窦轨在蜀地时，与行台尚书韦云起、郭行方关系一向不和睦。武德九年（626年）四月，秦王李世民发动玄武门之变，杀害太子李建成、齐王李元吉，夺取皇位继承权。当时韦云起的弟弟韦庆俭以及宗族多数是李建成一党，窦轨便想趁机将韦、郭二人除掉。不久，有诏书下达益州，窦轨将诏书藏于怀中，韦云起询问说：“诏书何在？”窦轨不肯给他看，反而说：“你想谋反吗！”于是将韦云起逮捕杀害（一说窦轨诬告韦云起与李建成一起谋反，将他收捕斩杀）。郭行方恐惧逃奔京城，窦轨追赶他，但没有追上，因此郭行方得以幸免。

同年，朝廷废除行台制度，任命窦轨为益州大都督。八月，唐高祖退位，李世民继位，是为唐太宗。十月，唐太宗大封功臣，加赐窦轨食邑六百户。

十二月，窦轨上奏朝廷，声称当地的獠人造反，请求朝廷派兵讨伐。唐太宗说：“獠人依仗山林，时常出来做些小偷小摸的事，这是他们的平常习惯。地方官如果能以恩信安抚，他们自然会顺服。怎么可以轻易动干戈，捕打獠人，把他们当做禽兽一般？这难道是当百姓父母官的本意吗！”最后没有准许出兵。

贞观元年（627年），唐太宗征召窦轨入朝，担任右卫大将军。

贞观二年（628年），窦轨出任洛州（治洛阳，今河南洛阳市）都督。

贞观四年（630年），窦轨死于任上，朝廷追赠他为并州（治晋阳，今山西太原市）都督。

《旧唐书·卷六十一·列传第十一》《新唐书·卷九十五·列传第二十》《资治通鉴卷一百八十四》至《资治通鉴卷一百九十二》《唐故洛州都督窦公墓志铭》有记载。

窦轨是唐朝将领，多次建立战功。窦轨最初聚众千人，归附李渊，略地渭南，攻克永丰仓，随同李渊攻取长安。后随李世民打败薛仁杲，攻打王世充；并曾击退稽胡入侵，平定僚人叛乱，击败党项、吐谷浑进犯。

窦轨治军严酷，自身勤苦，每逢临敌出战，常数日身不解甲。其部下将士中，如有临阵退缩者，则立即处死；将士触犯小过错，亦要遭受鞭打，甚至打到流血满地，见此情景的人无不侧足发抖。由此蜀中盗贼全都平定。

窦轨出任洛州都督时，当时洛阳一带因隋末战乱，百姓多浮伪而不务农。窦轨到任之后，下令各属县，凡属游手好闲者一律加以处罚，由此窦轨的威信大行，州内吏民畏惧，风气得以整顿，百姓纷纷趋赴本业。

宋朝·欧阳修等《新唐书》：“益严酷，然能自勤苦。”

十二祖：窦统，动感雁门大守，大将军窦武从子。

七世祖：窦羽，北魏太尉、辽东京公。

曾祖：窦略，征北大将军、太保、雍州牧、柱国、建昌孝公。

祖父：窦炽，西魏侍中，北周大宗伯，隋朝太傅、雍州牧、上柱国、邓恭公。

父亲：窦恭，北周大宫伯、襄亳二州总管、上柱国、酂国公。

弟弟：窦琮，检校晋州总管、谯国公。

儿子：窦奉节，迎娶唐高祖之女永嘉公主，授驸马都尉、左卫将军、秦州都督。